DRV10983: FG引脚的速度读取功能怎么用？

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您好，

DRV10983中的速度寄存器以 Hz 为单位输出电机转速。 转速计读取以 RPM 为单位的机械速度。 如果两种速度都匹配(将机械 RPM 转换为 Hz 后)，那么电机应该有1极对。 如果 SysOpt9中的 FGcycle 设置为"2个电周期以发送1个脉冲"，那么 FG 将在2个电循环中输出1个脉冲，如下图所示。 对于一个8极电机来说，4个电循环等于一个机械周期。

谢谢，转速读取的问题解决了，目前可以通过FG引脚获得比较准确的转速，但又出现了新的问题。

在空载，高转速的时候出现了转速波动，我使用单片机向DRV10983输入一组固定占空比的PWM信号，得到的速度如下图，纵坐标的单位是RPM，可以看出速度波动量最大为25RPM

另外还发现了比较奇怪的现象，在一个位置出现了下图的速度波动，波动量达到了70，我应该从什么角度去思考这个问题？EEPROM中的哪些参数可能会导致类似现象？

好的我们来跟进给工程师看下。最近由于国外假期，回复将会有所延迟（直至1月4日），感谢您的耐心等待！

您好，

当估算的 BEMF 常数不稳定时，速度会有所波动。 您可以进行以下尝试：

1.将控制系数配置为小于1的值。

2.调试lead time，直到估算的 BEMF 常数稳定。

请问目前是通过 FG 还是速度寄存器来读取速度？

您好。

您所说的BEMF的值是否指寄存器中的MotorParam2的设定值？

如果将控制系数调整成0.5，此时给满占空比，速度无法提升到指定速度，之前一直设定为1；

关于lead time，我不太理解这个是什么意思；

我通过尝试改变MotorParam2的值，发现该值设定的大，电机的最大转速就变高；该值设定的较小，电机的最大转速就变小。该寄存器的值都调整在一个较小的范围

当前是通过获取FG的脉冲来计算转速的。通过外部的转速表，也可以发现电机在高转速下，速度确实在上下波动。

请问还能如何调整呢？我给的PWM频率是10KHz，使用的电机参数如下：

额定电压24V，三相，空载转速3850，电流0.12，带载转速2800，电流1.5，端子间电阻3.8欧姆，电感2.8mH，手册还给了反电势常数，6.24mV/rpm，这个值很奇怪，与估算差距较大

关于KT(PHASE-PHASE)的计算：
估算1：
3850 / （60 / 8） = 513.3
24 / 513.3 = 46.7mv/hz

估算2：
2800 / （ 60 / 8 ） = 373.3

(24V - 1.5A * 1.9Ω * 1.73) / 373.3 = 51.1mv/hz

以上述两个估算值为基础设定，电机都能正常工作，但就是高速时速度波动

我们跟进给工程师看下哈，应该要在假期后给到您答复。