DRV10983: 无法达到电机的最大带载速度

已为您询问TI资深工程师，一旦得到回复会立刻回复给您。

LZJ 说：

1，带载转速达不到电机手册的值，例如带载转速是2800rpm，目前只能达到2400rpm

请问电机满载时消耗的电流是多少？施加到 VCC 的电压是否与电机额定电压相同？当 TCtrlAdv 参数（lead angle，超前角/ 导通角）未正确调整时，可能会发生这种情况。这是关于如何调整超前角的应用说明。 https://www.ti.com/lit/an/slaa561/slaa561.pdf

LZJ 说：

2，在目前能达到的最大转速下，运行几分钟电机就会自动下降转速，只有1000左右的rpm

出现此问题时，您能在 GUI 显示选项卡中读取速度命令 % 和速度命令缓冲区 %这两个值吗？另外，您能分享设备的EEPROM寄存器值吗？

LZJ 说：

2，在目前能达到的最大转速下，运行几分钟电机就会自动下降转速，只有1000左右的rpm

您能发一下电机速度下降到 1000rpm 之前以及下降到1000rpm时的 W、V、U 波形吗？这可以告诉我们输出 pwm 是否为 100% 或更低。

手册里写带载最大转速2800转下，电流不大于1.5A。

目前的转速可以稳定在2200转，提高到2300转就会自动下降到1000转，最大电流只有750mA，此时如果还保持大占空比会直接停机。

VCC给的24.8V，电机额定是24V。

我没有使用GUI，我通过PWM的占空比设定转速。

电机的一些基本参数：24V，8极对，空载3750rpm，带载2800rpm，端电阻3.8欧姆，相电阻1.95欧姆，kt估算值，46.7mV/Hz和51.1mV/Hz

EEPROM的设定值如下：

0x4C,//motor1 0 100 1100
0x2C,//motor2 0 010 1101
0x18,//motor3 0 001 1000
0x00,//sysopt1:00 00 0 0 00
0x90,//sysopt2:开环电流-10 升压速度-010 无刹车-000
0xDD,//sysopt3:闭环参数11 开环二阶加速度-011 开环一阶加速度-101
0x8A,//sysopt4:开环到闭环-10001-时间调整技术-010
0xE5,//sysopt5:告警设置 1110 0101
0x01,//sysopt6:加速度限流-0000 000 1
0x9F,//sysopt7:1-001-1111
0x38,//sysopt8:0011-1-0-00
0x2E,//sysopt9:00-10-11-1-0

LZJ 说：

电机的一些基本参数：24V，8极对，空载3750rpm，带载2800rpm，端电阻3.8欧姆，相电阻1.95欧姆，kt估算值，46.7mV/Hz和51.1mV/Hz

根据给出的 Kt，在 24v 电源下电机空载转速应远高于 3750rpm。

给定电源 = 24v 和 Kt=51mv/Hz，空载速度应为：

24v / 51mV = 28000rpm（比 3750rpm 快 7 倍）。想和您确认一下 Kt 是 51mV/Hz 吗？对于 8 极对电机来说似乎太小了。

您提到“带载2800rpm”，请问2800rpm是在多大的负载下得到的？您能告诉我具体的负载（以安培为单位）吗？这样我可以确定2800rpm是否为带负载的最大速度。

LZJ 说：

目前的转速可以稳定在2200转，提高到2300转就会自动下降到1000转，最大电流只有750mA，此时如果还保持大占空比会直接停机。

我认为电机检测到了限流。您能阅读并告诉我们状态寄存器和 0x10 寄存器的值吗？这能告诉我们是否发生了限流。

感谢您分享寄存器值。我看到锁定电流限制阈值设置为 0.4A。能否将其设置为接近电机额定电流的较高值？另外，您可以禁用机械 AVS 并重试吗？当看到这个问题时，您可以回读寄存器 0x​​1B（速度命令）和 0x1C（速度命令缓冲区）吗？闭环加速设置为 48VCC/s，该值较高。我建议将其降低到 0.77VCC/s。请继续回读故障寄存器并检查IC是否触发任何故障。

非常感谢您的回复。

您所使用的公式似乎与我在手册看到的不一样。我看到的是这里

我的估算过程：

KT(PHASE-PHASE):
估算1：
3850 / （60 / 8） = 513.3
24 / 513.3 = 46.7mv/hz

估算2：
2800 / （ 60 / 8 ） = 373.3
（24V - 1.5A * 1.9Ω * 1.73） / 373.3 = 51.1mv/hz

我如果按照您的计算方法，提高kt的值，电机不能正常进入开环

我将锁定电流限制阈值设置为了2A，禁用了机械AVS，闭环速度设置为了0.77，读取状态寄存器和故障寄存器，都是0。

我尝试读取了0x1B和0x1C的值，当我闭环在2000rpm时，一直返回0xA9；

当速度时2200rpm时，返回的是0xC9；

当我想提高到2300时，返回的时0xD7；此时速度突然就下降了，我用示波器检测了其中一相的电流，幅值明显下降，速度下降到了1100rpm左右不再下降，此时速度命令返回的是0xFA

已将您的疑问转达至TI工程师，稍后给您回复

您计算电机Kt用的公式是什么数据表或手册上的呢，如下所示？工程师不太确定TI 对电机 Kt（每电机电周期的 BEMF）有不同的定义，而大量电机公司将 Kt 定义为电机每转的 BEMF。

工程师之前的 Kt 计算是基于电机每转的 BEMF，因此工程师将再次回顾这一点。

根据您的回复，速度命令和速度命令缓冲区似乎正在读回相同的值。这意味着设备不限制速度。由于负载增加，可以看到速度下降。请注意，DRV10983 没有内部速度环路。当负载增加时，速度最终会下降。需要手动增加速度命令才能达到目标速度。

工程师建议您关注一下我们的下一代设备 MCF8316A，它实现了磁场定向控制 (FOC) 算法，并且与 DRV10983 相比具有多项附加功能。

MCF8316A 数据表：https://www.ti.com/lit/ds/symlink/mcf8316a.pdf

产品文件夹：https://www.ti.com/product/MCF8316A

另外MCF8316A比drv10983有哪些明显的优点？

您好，感谢您的回复，我的问题终于找到原因了。是因为电机高转速时PWM占空比增长的太快了，我将PWM增长的非常慢，速度可以上去了

感谢您的分享，您的最新问题我已为您咨询TI工程师，稍后给您回复