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在电流环开环条件下，即无位置环和位置环，电流设定一个初值，然后电气角匀速增加，正常情况下磁场是均速旋转并带动电机匀速旋转。但是电机运行时快时慢，旋转不顺畅。驱动芯片设置为3x mode下，修改
Slew Rate 为200 V/µs，电机运行会有所改善，但是还是时快时慢的现象还是存在。请问如何解决？
您好，您的问题我们需要升级到英文论坛看下，有答复尽快给到您。
您好，
请问使用的是TI 的 EVM 还是您的自制板？使用梯形换向还是 FOC 实现的？
当看到错误时，能否分享下GLx, GHx, INHx, 和 INLx的波形？
自制板。FOC实现。旋转不顺畅是旋转时快时慢的，正常匀速磁场，应该带动电机匀速旋转的。
寄存器配置只配置了Control_Register_2 Register和Control_Register_5 Register，Control_Register_2 设置成0x3D，Control_Register_5 配置成0x02
好的，我们update给工程师看下，应该会在下周工作日给到您答复。
Cherry Zhou 说：当看到错误时，能否分享下GLx, GHx, INHx, 和 INLx的波形？
方便分享下以上波形吗？
Cherry Zhou 说：Cherry Zhou 说：当看到错误时，能否分享下GLx, GHx, INHx, 和 INLx的波形？ 方便分享下以上波形吗？
还请提供下波形，工程师想确认下是否是换向有问题。
栅极驱动器不报告任何故障对吗？
此外，请检查下是否在第6页所示的器件建议额定值范围内运行DRV8316 Three-Phase Integrated FET Motor Driver datasheet (Rev. B) (ti.com)
选用的时3x mode模式，目前输入的PWM波（FPGA仿真的），三相PWM的占空比数据如图（FPGA仿真的）。
好的
SOx 引脚上是否使用了低通滤波器？ HF 噪声可影响电流计算，请确保在 CSA 稳定时间 tSET 之后对 SOx 进行采样。
建议获取您的电机参数看下。 FOC 估算一些电机参数(电感、电阻等) 但根据我们之前的经验，如果电机是电感非常低的电机，那么算法将无法正确估算这些值，电机将在旋转时不停地转动。 也许这适用于软件无法正确估算的其他电机参数。
您好，还没有电流闭环控制。目前还是根据电气角直接算出并给出对应的SVPWM，电气角是人为的匀速累加，按照正常情况，磁场应该是匀速变化的，电机也应该是匀速转动。可是电机转动顿挫。
已跟进给工程师，英文论坛的链接也给您贴在下面：
https://e2e.ti.com/support/motor-drivers-group/motor-drivers/f/motor-drivers-forum/1244595/drv8316-motor-spin-issue
Cherry Zhou 说：建议获取您的电机参数看下。 FOC 估算一些电机参数(电感、电阻等)
请问您能否提供这些参数或说明他们使用的是哪种电机？
能否分享下GLx, GHx, INHx, 和 INLx的波形？仅查看 PWM 并不能分析出问题所在。并且麻烦您回复以下问题，以便于更好分析问题：
会出现什么故障吗？
您的工作电压是多少？
您使用什么 IDRIVE 设置？
死区时间是多少？
您好，我用的是3x mode。这个模式下INLx全部接AVDD，INHx就是接着PWM波，这个模式下PWM没有死区。我FOC控制，用的是反电动势为正弦波的PMSM。不会出现什么故障，工作电压28V。
好的，我反馈给产品工程师。预计会在下周回复您。
由于驱动器处于 3x PWM 模式，我们需要包含 INHA、INHB 和 INHC 波形的图像。这些不应该被 FPGA 模拟。我们需要示波器读数，因为这将使我们能够确定设计中的任何错误。我们还需要电机参数。您是否测试过使用DRV8316 EVM驱动电机时是否出现此问题？我们将通过这个了解 DRV 与该电机的交互方式是否存在潜在问题。您能否也提供OUT、OUT、OUT的波形？我们需要您提供这么多波形的原因是为了确定驱动器如何输出信息以及 INHx 如何接收输入是否存在任何问题。
（FPGA仿真的），三相PWM的占空比数据如图
（FPGA仿真的）。