DRV8305-Q1EVM: Drv8305的nFault问题

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我将nFault引脚跟一个LED灯相连，如果nFault低电平，是可以看到LED灯会亮：

正常运行过程中，电机正常控制，LED是一直常灭。

根据下面这个帖子，寄存器0x1的FAULT字段应该是一直为0才对，但我通过SPI读取回来的值是不断在0,1之间跳变。

通过SPI去读取8305的状态，允许的最快频率是多少，最快可以1秒钟读取多少次？

如果太过频繁的读取，会不会引起这个问题？

贵公司MotorWare的DRV8305的读取实现，是有超时限制的，如果读取超时了，仍然会去取SPIRXEMU的数据作为返回值的。

会不会是读取超时，导致SPIRXEMU寄存器的值是未定义，导致这个问题的出现。

下面是贵司的8305读取代码的实现：

uint16_t DRV8305_readSpi(DRV8305_Handle handle,const DRV8305_Address_e regAddr)
{
  DRV8305_Obj *obj = (DRV8305_Obj *)handle;
  uint16_t ctrlWord;
  const uint16_t data = 0;
  volatile uint16_t readWord;
  static volatile uint16_t WaitTimeOut = 0;
  volatile SPI_FifoStatus_e RxFifoCnt = SPI_FifoStatus_Empty;

  // build the control word
  ctrlWord = (uint16_t)DRV8305_buildCtrlWord(CtrlMode_Read,regAddr,data);

  // reset the Rx fifo pointer to zero
  SPI_resetRxFifo(obj->spiHandle);
  SPI_enableRxFifo(obj->spiHandle);

  // write the command
  SPI_write(obj->spiHandle,ctrlWord);

  // wait for the response to populate the RX fifo, else a wait timeout will occur
  while((RxFifoCnt < SPI_FifoStatus_1_Word) && (WaitTimeOut < 0xffff))
  {
    RxFifoCnt = SPI_getRxFifoStatus(obj->spiHandle);
	if(++WaitTimeOut > 0xfffe)
	{
		obj->RxTimeOut = true;
	}
  }

  // Read the word
  readWord = SPI_readEmu(obj->spiHandle);

  return(readWord & DRV8305_DATA_MASK);
} // end of DRV8305_readSpi() function

Cooper White 说：

问题 1：寄存器0x01的FAULT字段是不是跟Drv8305引脚的状态对应的？

如果Drv8305引脚是高电平，则寄存器0x1的FAULT字段是不是一直是0，如果Drv8305引脚是低电平，则寄存器0x1的FAULT字段一直是1。是不是这样的对应关系？

是的，如果检测到故障，那么0x1的第10位将为1。 

Cooper White 说：

问题 2：寄存器0x2，0x3的值是不是只有发生nFault错误时，对应才会被置位，为出错情况下是不是保持不变

是的，由于0x2和0x3中的所有位仅在发生故障时变为1，因此如果 nFAULT 为高电平，它们则不会改变。 有关故障寄存器的详细信息，请参阅第7.6.1节。 数据表中的第7.3.8节提供了有关故障状况的更多信息。 

其他问题我们需要向工程师确认，应该会在下周工作日给到您答复。