Other Parts Discussed in Thread: DRV8889-Q1, DRV8434A
Hi, Support Team
使用DRV8434AEVM+TI官方APP控制步距角為1.8°的步進電機，電機線圈參數，R:4.3ohm，L:3.44mH(f=1kHz)，
現將Pin20 TRQ_CNT/STL_TH配置為扭矩計數輸出模式，
通過檢測該Pin輸出電壓的變化來判斷電機在不同轉速、Microstep、Vref下stall狀態，發現存在以下幾個問題：
1.在電機轉速以及Vref不超過某一個值，高微步下(Microstep >=64x),Pin20 TRQ_CNT/STL_TH無法對電機失速作出判斷。例如在200rpm，Vref為0.99V時，32x Microstep下，TRQ_CNT/STL_TH初始電壓約為1V，當電機失速時，電壓降為80mV，但是當設為64x Microstep，該Pin初始電壓約為30mV，電機失速時，電壓依舊為30mV
2.當Motor轉速從250rpm跳變到300rpm時，TRQ_CNT/STL_TH初始電壓會有一個跳變（1.6V-->2.4V），如16x Microstep，Vref為0.99V，轉速250rpm時初始電壓約為1.6V，300rpm時初始電壓約為2.4V，但是轉速保持在250rpm以下時，初始電壓不會發生如此明顯的跳變。
3.通過改變Vref來改變滿量程電流I_Fs，發現Vref從1.32V變為1.65V時，TRQ_CNT/STL_TH初始電壓會有一個跳變（1.4V-->2.4V）。例如，200rpm 16x Microstep 1.32V時，初始電壓為1.4V，Vref設為1.65V時，初始電壓變為2.4V，但是當Vref設為0.99V，0.66V時，初始電壓不會發生如此大的變化
4.將TRQ_CNT/STL_TH配置為學習模式，發現在一些情況下（即在扭矩計數模式下，無法通過TRQ_CNT/STL_TH輸出的電壓來檢測電機Stall狀態的情況），學習過程無法完成
5.另外，我們發現一些有趣的現象，高微步（Microstep>=64x）下，改變Vref或轉速至超過臨界值（Vref>=1.65V或轉速>=300rpm），TRQ_CNT/STL_TH可以進行失速檢測。例如，在200rpm，64x Microstep，Vref=0.99V的情況下，TRQ_CNT/STL_TH的輸出是無法檢測Stall狀態的，但是將轉速改為300rpm或者將Vref改為1.65V，則TRQ_CNT/STL_TH可以完成失速檢測。
if any suggestion, Please advise me.
Thanks,
Best regards,
Lawrence
