MCF8316A: 退出 MPET模式后，电机的电流会在3.1A-2.7A，电机控制电流的参数是否是CURR_LOOP_KP和CURR_LOOP_KI控制的？

Hi,

我们确认后给到您答复。

我把 MPET_IPD_SELECT 和 MPET_KE_MEAS_PARAMETER_SELECT位设置为0后，电机才出现这种情况的，我把这两个位设置为1电机运行时我读取电机状态为MOTOR_MPET_KE_MEASURE，无法退出MPET模式，但是当我设置为0才会出现电路过大的情况 谢谢！

Hi，

请问是否尝试在电机运行时读取或写入 MCF8316A 的寄存器？ 如果是的话，那么应该是运行到了我们的product device information FAQ 中的Errata #8，意味着您尝试对器件进行的任何更改都无法生效。 为避免此Errata，我们建议仅在电机未运行时通过 I2C 读取和写入器件。

CURR_LOOP_KP 和 CURR_LOOP_KI 值可保持为零，这两个增益值将由算法自动确定。

对于电机电感、电阻和 BEMF 常数，我们建议您可以进行测量，然后手动输入这些值(如果尚未这样做)。

您可以先参考下以上答复，如果您这边的问题不属于Errata #8，我们会帮助您进一步的debug。

Thanks

我没有在电机运行时读取或写入 MCF8316A 的寄存器，我现在无法退出MPET模式，我初始化电机参数时已经吧[MOTOR_RES]、[MOTOR_IND]、[MOTOR_BEMF_CONST]、[SPD_LOOP_KP]、[SPD_LOOP_Ki]设置为非0值。并且把MPET_R、MPET_L 和 MPET_KE寄存器都设置为了0，我想这样我启动的时候电机会跳过MPET模式，但是电机启动时还是有进入这个模式，并且运行一段时间会出现检测

HW_LOCK_ILIMIT寄存器故障，我在调优文档中看到解决方法是增加死区补偿时间，但是我并没有看到控制死区补偿时间的寄存器。请问这个寄存器在文档那里？

之后我尝试把

MPET_IPD_SELECT和MPET_KE_MEAS_PARAMETER_SELECT寄存器设置为0时，电机会出现电流过大的现象，并且电机似乎是跳过了MPET模式，MCF8316A芯片是否有可以直接控制电流的寄存器？怎样彻底退出MPET模式？谢谢！

Hi,

• 当电机电流为3A 时，ALGOITHM_STATE寄存器中的值是多少？
• 能否提供您当前正在使用的 JSON 文件/寄存器配置？

?? ? 说：

MCF8316A芯片是否有可以直接控制电流的寄存器？

该器件可以设置电流限制，使用的限制取决于器件所处的 ALGORITHUM 状态。 您可在 ALIGN_SLOW_CURRENT_ILIMIT 中设置预启动的电流，可使用 OL_ILIMIT 设置开环中的电流，使用 ILIMIT 来设置闭环中的电流。

寄存器 LOCK_ILIMIT 和 HW_LOCK_ILIMIT 用于设置最大电流限制。

?? ? 说：

怎样彻底退出MPET模式？

如果要使得 MPET 永远不会运行，每个序列都不能满足以下条件，否则 该部分的 MPET 将会运行： 

因此如果想要MPET不运行，必须同时满足以下所有条件：

• Set to a non-zero value: MOTOR_RES, MOTOR_IND, SPD_LOOP_KP, SPD_LOOP_KI, MOTOR_BEMF_CONST
• disable: MPET_R, MPET_L, MPET_KE_ MPET_MECH

您还需要检查在将这些条件写入 EEPROM 并重新启动 MCF8316A 后，是否仍可以从器件中读取到这些寄存器值。 

我有尝试将您说的这些参数设置为满足MPET不运行的条件，并且把这些值写到eeprom中，在断电后读出这些参数值，现在看来是一切正常的，但是我还是无法退出MPET模式，请问假如我设置的这些参数和电机的实际参数有偏差，会不会导致电机启动时再次进入MPET模式？

• ISD_CONFIG,0x44638C20
• REV_DRIVE_CONFIG,0x283AF064
• MOTOR_STARTUP1,0x0B6807D0
• MOTOR_STARTUP2,0x23066000
• CLOSED_LOOP1,0x0C3184B4
• CLOSED_LOOP2,0x1AAD8896
• CLOSED_LOOP3,0x08800001
• CLOSED_LOOP4,0x0A00412C
• ALGO_CTRL1,0x00000000
• ALGO_CTRL2,0x00000020
• FAULT_CONFIG1,0x5FE80206
• FAULT_CONFIG2,0x74000000

这些是我主要的寄存器参数，有哪些地方会导致进入到MPET模式呢？

您好，

感谢您提供的信息，工程师正在查看中，最晚会在下周三前给到您答复。