我在用DRV8301-hc-c-kit_v105做BLDC的转矩控制。在计算转矩的上升以及下降斜率的时候碰到了一个问题。以转矩下降的斜率为例，可以写作如下表达式：
f_down= -(ea^2+eb^2+ec^2)/(wrm*LS) - RS/LS*Te
ea eb ec 分别是abc三相的反电动势，和转速成正比，wrm是机械角速度，Te是转矩，和电流量成正比。
在计算转速的时候，由于是利用IQ数学库进行运算没有办法处理浮点数，所以将真实的转速除以了一个BASE_FREQ=200, 另外由于我计算的是转速的单位是rad/s，所以相当于DSP程序里计算得到的IQ（24）格式的转速比真实转速小了200*2*pi倍，最终导致这一项：-(ea^2+eb^2+ec^2)/(wrm*LS)比实际值小了1256倍。但是电流检测量（也是IQ格式）比实际电流小了41.25倍，也就是说转矩比真实转矩小了41.25倍。这两个量相差的数量级不一样，没有办法进行运算。所以，我不知道该怎么计算f_down了。我最终目的是通过f_down和f_up来计算占空比以实现降低转矩的脉动。
请各位专家帮帮我。
