DRV8316REVM: 3XPWM FOC控制电流异常

大家好：

    目前我使用DRV8316EVM电机驱动板 + STM32G431控制板做FOC电机控制，选择3XPWM模式，GAIN0.6V/A，目前发现问题如下：

闭环foc控制，检测到电流波形异常，非正弦波，似乎波峰被截止了。

我尝试将Vq设为固定值，角度按一定步进进行累加，可以获取正常的波形。

下图为INXH和OUTX的波形：

我想问一下DRV8316是否需要配置其他寄存器，输出的延迟是否影响采样。最终导致FOC控制失败。

谢谢。