大家好
我目前使用 TMDXICE110 (AMIC110 ICE EVM) , 並已經將相關 bootloader 和 app 程式燒錄進去,
燒錄完成後板子燈號看起來正常, 但使用TwinCAT 3 與板子進行 EtherCAT 驗證時
都會出現 "PREOP to SAFEOP failed 錯誤, 如下圖所示
並且開發板上 D7 紅色燈號會亮起
想請問大家是否有遇過此情形, 並且這問題要如何處裡???
- 以下為我的環境:
Windows 10 64-bit
- TwinCAT 3.1 (3.1.4022.27)
- CCS v8.3.0
- pdk_am335x_1_0_13
- PRU-ICSS-EtherCAT_Slave_01.00.07.02
pru_icss_ethercat_slave_prebuilt_01.00.07.02
- processor_sdk_rtos_am335x_5_02_00_10
- 燒錄步驟
| Binay Name | Flash Offset |
| C:\ti\pdk_am335x_1_0_13\packages\ti\starterware\binary\bootloader\bin\amic110-ddrless\gcc\bootloader_boot_mcspi_noDDR_a8host_release_ti.bin | 0x0 |
| C:\ti\PRU-ICSS-EtherCAT_Slave_01.00.07.02/protocols/ethercat_slave/ecat_appl/iceAM335x/tiesc_eeprom_ti.bin | 0x10000 |
| C:\ti\PRU-ICSS-EtherCAT_Slave_01.00.07.02/protocols/ethercat_slave/firmware/v1.0/ecat_host_interface_ti.bin | 0x14000 |
| C:\ti\PRU-ICSS-EtherCAT_Slave_01.00.07.02/protocols/ethercat_slave/firmware/v1.0/ecat_frame_handler_ti.bin | 0x19000 |
| C:\ti\pru_icss_ethercat_slave_prebuilt_01.00.07.02\applications\ethercat_slave_demo\AMIC11x\arm\AMIC11x_release\app | 0x20000 |
其中 app 我是直接下載 pru_icss_ethercat_slave_prebuilt_01.00.07.02 後燒入其內的 app, 如上表最後一步驟所示,
燒錄完成後開機燈號即顯示正確
並且在進行TwinCAT 測試時, 也有將
C:\ti\PRU-ICSS-EtherCAT_Slave_01.00.07.02\protocols\ethercat_slave\ecat_appl\esi\TI_ESC.xml 複製到
C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT 底下
但依舊會出現 "PREOP to SAFEOP failed: Invalid SM IN cfg
想請問各位這問題要如何處理??
謝謝
