用的AM3359 ice v2，做ethercat从站，ti的例程已经跑起来了，想要再添加一部分代码，现有几点疑惑：
1.怎么添加代码比较好，是在原有的任务继续往下写，还是用ti RTOS上的API TaskP_create()重新添任务比较好，怎么能更快；
2.两个优先级相同的任务在TI RTOS上是怎么调度的；
3.关于PRU的API，ARM是怎么使用PRU的，相关的API资料在哪，比如EtherCAT_Slave_Full例程，怎么区分代码哪部分是在ARM上跑的或者是在PRU上跑的？为了追求速度，我能不能把我的一小部分代码放在PRU上
谢谢指导
