BeagleBone Black 的CAN通信

am335X can 使用请参考：http://processors.wiki.ti.com/index.php/AM335X_DCAN_Driver_Guide

你需要下载对应debian 的内核，不过建议你编译TI 的SDK。

你试试下面的做法：

在/lib/firmware 目录下新建：BB-DCAN1-00A0.dts  内容如下：

{
    compatible = "ti,beaglebone", "ti,beaglebone-black";

    /* identification */
    part-number = "dcan1pinmux";

    fragment@0 {
        target = <&am33xx_pinmux>;
        __overlay__ {
            dcan1_pins_s0: dcan1_pins_s0 {
                pinctrl-single,pins = <
                    0x180 0x12  /* d_can1_tx, SLEWCTRL_FAST | INPUT_PULLUP | MODE2 */
                    0x184 0x32  /* d_can1_rx, SLEWCTRL_FAST | RECV_ENABLE | INPUT_PULLUP | MODE2 */
                >;
            };
        };
    };

    fragment@1 {
        target = <&dcan1>;
        __overlay__ {
             #address-cells = <1>;
             #size-cells = <0>;

             status = "okay";
             pinctrl-names = "default";
             pinctrl-0 = <&dcan1_pins_s0>;
        };
    };
};

然后：

root@host:/lib/firmware# dtc -O dtb -o BB-DCAN1-00A0.dtbo -b 0 -@ BB-DCAN1-00A0.dts

root@host:/lib/firmware#echo BB-DCAN1 > /sys/devices/bone_capemgr.*/slots


上面是修改设备树，如果无效的话，就建议你去下载TI 的SDK编译内核和修改并编译设备树，然后按照上面的手册操作。