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am3359 industrial communication engine的使用问题

qinglai xun
Intellectual 700 points
Other Parts Discussed in Thread: TMDSICE3359, SYSBIOS, AM3359, TPS51200

使用两块套件评估板（也就是tmdsice3359）与倍福的cx1030形成菊花链连接，也就是倍福从ethercat端口接到第一块板p0，然后第一块板的p1接到第二块板的p0，两块办卡均使用的是默认的程序（上面有1排led灯在扫描）。在twincat中扫描到所有硬件并添加io设备后使IO设备处于freerun状态，在这个状态下更改rxpdo中的output端口应该可以对两块板的1排led进行配置（实测实低8位），但是按照测试结果，两个box设置后都只能更改与cx直连评估板的驱动状态，而最后那块板的io是驱动不了的，请问这是由于固件版本的问题还是ti做的从站本来就不是完整ehtercat从站。twincat manager截图如下

ps，所使用的评估板是版本是v1

  • 0
    TI__Mastermind 25020 points

    跑的sysbios的版本？版本号不是v1这样的，是像这样的：01.01.00.04 

    http://www.ti.com/tool/sysbiossdk-ind-sitara

    我这边客户有连三块板子一起跑的都没问题，你参考一下我们现有的文档，是不是哪儿配的不对，

    http://processors.wiki.ti.com/index.php/Configuring_TwinCAT_For_AM335x

    http://processors.wiki.ti.com/index.php/Running_AM335x_EtherCAT_Application_in_DC_Mode

    同步的clock cycle设置的多少？

  • 0 回复 Steven Liu1
    Intellectual 700 points

    v1表示的是硬件版本，这块ice版本有两种版本，v1和v2引脚配置和端口配置都不同

    我连接的不是pc而是倍福的嵌入式控制器cx1030，暂时没有使用同步功能，只用了端口映射的功能，只是个初步的测试

  • 0 回复 qinglai xun
    Intellectual 700 points

    貌似sysbios sdk中的启动方式是从norflash或者spiflash，有没有从nandflash启动方式的支持，还是得自己进行修改？

  • 0 回复 qinglai xun
    TI__Mastermind 25020 points

    插一句，你上面给出的料号：tmdsice3359 是ICE EVM的version2.（TMDSICE3359），version1的料号为：TMDXICE3359

    我想问的不是硬件版本，是想问你的EtherCAT slave程序跑的sys/bios是哪个版本？是不是最新的，不是的话建议你更新到最新的版本，最新版本在我上面的回复中可以找到。

  • 0 回复 qinglai xun
    TI__Mastermind 25020 points

    你不是拿开发板在测试吗?开发板上只有NOR FLASH 或者SPI flash,所以这个开发包支持这两种，还有SD卡。印象中NAND启动要自己移植一下。

  • 0 回复 Steven Liu1
    Intellectual 700 points

    关于开发板上软件的版本应该是比较老的，具体什么版本也不清楚，我先尝试更新板卡的程序，再测试看看。

    不过我时钟认为是由于ehtercat协议的问题使得第二块板运行部正常，因为这个都应该是PRU中的固件了，不涉及上层操作系统。

  • 0 回复 qinglai xun
    TI__Mastermind 25020 points

    那你还是关注一下软件使用的版本吧，因为不同版本中对EtherCAT slave都有改进，可以参考release notes，里面有bug fix列表，所以推荐使用新版本的SYS/BIOS。http://processors.wiki.ti.com/index.php/AM335x_SYSBIOS_Industrial_SDK_01.01.00.04_Release_Notes

    PS: 我客户连3快板子测试没问题时，使用的是PC机装TwinCAT作主站。

  • 0 回复 Steven Liu1
    Intellectual 700 points

    更新板卡程序的时候遇到了问题，在装载gel文件后执行AM3359_ICE_Initialization遇到错误

    具体的信息如下

    ortxA8: Trouble Writing Memory Block at 0x4c0000e4 on Page 0 of Length 0x4: (Error -1065 @ 0x4C0000E4) Unable to access device memory. Verify that the memory address is in valid memory. If error persists, confirm configuration, power-cycle board, and/or try more reliable JTAG settings (e.g. lower TCLK). (Emulation package 5.1.73.0)
    AM3359_ICE_Initialization() cannot be evaluated.
    target access failed
        at *((unsigned int *) (0x4C000000+0x0E4))=(unsigned int) 0x05 [TMDXICE3359.gel:266]
        at DDR2_EMIF_Config() [TMDXICE3359.gel:358]
        at AM3359_ICE_Initialization()
    CortxA8: Trouble Reading Register CP15_Registers_CP15_CONTROL_REGISTER: (Error -2131 @ 0x20013F00) Unable to access device register. Reset the device, and retry the operation. If error persists, confirm configuration, power-cycle the board, and/or try more reliable JTAG settings (e.g. lower TCLK). (Emulation package 5.1.73.0)
    CortxA8: Trouble Reading Register CP15_Registers_CP15_MMU_XLATION_TABLE_BASE_CONTROL: (Error -2131 @ 0x20023F40) Unable to access device register. Reset the device, and retry the operation. If error persists, confirm configuration, power-cycle the board, and/or try more reliable JTAG settings (e.g. lower TCLK). (Emulation package 5.1.73.0)
    CortxA8: Trouble Reading Register CP15_Registers_CP15_MMU_XLATION_TABLE_BASE_0: (Error -2131 @ 0x20023F00) Unable to access device register. Reset the device, and retry the operation. If error persists, confirm configuration, power-cycle the board, and/or try more reliable JTAG settings (e.g. lower TCLK). (Emulation package 5.1.73.0)
    CortxA8: Trouble Reading Register CP15_Registers_CP15_MMU_XLATION_TABLE_BASE_1: (Error -2131 @ 0x20023F20) Unable to access device register. Reset the device, and retry the operation. If error persists, confirm configuration, power-cycle the board, and/or try more reliable JTAG settings (e.g. lower TCLK). (Emulation package 5.1.73.0)
    CortxA8: Trouble Reading Register CP15_Registers_CP15_MMU_DOMAIN_ACCESS_CONTROL: (Error -2131 @ 0x20033F00) Unable to access device register. Reset the device, and retry the operation. If error persists, confirm configuration, power-cycle the board, and/or try more reliable JTAG settings (e.g. lower TCLK). (Emulation package 5.1.73.0)
    CortxA8: Trouble Reading Register CP15_Registers_CP15_CONTROL_REGISTER: (Error -2131 @ 0x20013F00) Unable to access device register. Reset the device, and retry the operation. If error persists, confirm configuration, power-cycle the board, and/or try more reliable JTAG settings (e.g. lower TCLK). (Emulation package 5.1.73.0)
    CortxA8: Trouble Reading Register CP15_Registers_CP15_MMU_XLATION_TABLE_BASE_CONTROL: (Error -2131 @ 0x20023F40) Unable to access device register. Reset the device, and retry the operation. If error persists, confirm configuration, power-cycle the board, and/or try more reliable JTAG settings (e.g. lower TCLK). (Emulation package 5.1.73.0)
    CortxA8: Trouble Reading Register CP15_Registers_CP15_MMU_XLATION_TABLE_BASE_0: (Error -2131 @ 0x20023F00) Unable to access device register. Reset the device, and retry the operation. If error persists, confirm configuration, power-cycle the board, and/or try more reliable JTAG settings (e.g. lower TCLK). (Emulation package 5.1.73.0)
    CortxA8: Trouble Reading Register CP15_Registers_CP15_MMU_XLATION_TABLE_BASE_1: (Error -2131 @ 0x20023F20) Unable to access device register. Reset the device, and retry the operation. If error persists, confirm configuration, power-cycle the board, and/or try more reliable JTAG settings (e.g. lower TCLK). (Emulation package 5.1.73.0)
    CortxA8: Trouble Reading Register CP15_Registers_CP15_MMU_DOMAIN_ACCESS_CONTROL: (Error -2131 @ 0x20033F00) Unable to access device register. Reset the device, and retry the operation. If error persists, confirm configuration, power-cycle the board, and/or try more reliable JTAG settings (e.g. lower TCLK). (Emulation package 5.1.73.0)

    直接下一步装载。out文件也没有什么反应了，start guide流程有什么问题吗？

    ps：刘工，能留个联系方式吗，好直接向你请教

  • 0 回复 qinglai xun
    TI__Mastermind 25020 points

    GEL文件用错了，你前面说自己用的是tmdsice3359， 这个是ICEv2哦。

    需要使用的是TMDXICE3359_v2_1A.gel

  • 0 回复 Steven Liu1
    Intellectual 700 points

    两个ice gel文件都使用过了均是一样的现象，我的板子应该是v1版本的

    现在的提示如下

    CortxA8: Trouble Writing Memory Block at 0x4c0000e4 on Page 0 of Length 0x4: (Error -1065 @ 0x4C0000E4) Unable to access device memory. Verify that the memory address is in valid memory. If error persists, confirm configuration, power-cycle board, and/or try more reliable JTAG settings (e.g. lower TCLK). (Emulation package 5.1.73.0)
    AM3359_ICE_Initialization() cannot be evaluated.
    target access failed
    at *((unsigned int *) (0x4C000000+0x0E4))=(unsigned int) 0x05 [TMDXICE3359.gel:266]
    at DDR2_EMIF_Config() [TMDXICE3359.gel:358]
    at AM3359_ICE_Initialization()

  • 0 回复 Steven Liu1
    Intellectual 700 points

    初始化配置已经可以了，但是运行isdk_spi_flasher.out文件时没有反应，提示string.h文件找不到，这个问题怎么解决？

  • 0 回复 qinglai xun
    Intellectual 700 points

    在安装sdk后使用之前是不是需要将所有的工程在本地环境编译一次，否则工程或者输出文件找不到一些相应的类库，而且部分bin文件也不存在

    ccs的版本会不会影响sdk的使用

  • 0 回复 qinglai xun
    TI__Mastermind 25020 points

    你先确认一下，你目前使用的开发板上是DDR2，还是DDR3。如果是DDR2的，那就是ICEv1；若果是DDR3，那就是ICEv2。两个GEL文件差别是很大的！

    一种辅助辨识的方法是，在ICEv2上面，因为使用的DDR3，我们使用了TPS51200做了并联匹配。如果你在板子上找到了TPS51200这个器件，就说明是DDR3的板子。

  • 0 回复 qinglai xun
    TI__Mastermind 25020 points

    针对于你用到的这个烧写spi的工程，你可以重编译，但是不是必须要的。

    isdk_spi_flasher.out这个就是CCS进行load执行的文件了，如果初始化gel脚本使用正确，AM335x和DDR的部分初始化正常，load进去后，你只要run就能在console中得到输出，并可以输入，进行SPI flash的烧写。

    另外，如果load这个.out文件后，可能会出现红字找不到某文件的情况（这只是因为没找到对应的源码），不会影响你运行，可以正常烧写spi flash。原始编译出这个文件时候，源码的位置和你现在放的位置，可能是不一样的，所以找不到源码正常的，你可以通过点击locate file按照错误信息提示的路径，定位到你的安装路径下，就可以看到源码了。

  • 0 回复 Steven Liu1
    Intellectual 700 points

    经过几天的测试整个sdk的使用已经搞定了，最终问题出现在ccs的版本上，sdk所有的程序应该是用5.5编译的，而我的ccs版本是5.4，arm编译器和xdc工具的版本都不一致，最后导致新的程序下载下去不能试用，只能找到box而不能进行正常的协议通信。另外spi下载的问题也很简单，进行spi下载的时候必须将跳线设置为nor flash模式，少些norflash时跳线需要设置为spi flash模式，否则程序运行会出现没有反应的问题，这个细节只是在手册中简单提及了下并没有详细说明，导致本人自己尝试才搞定。

    另外，目前非常流行的nandflash模式没有在板子上实现，编写nandflash的bootloader是否有范例，因为近期正好需要进行一些开发。

  • 0 回复 qinglai xun
    TI__Mastermind 25020 points

    因为在工业版上没有使用NAND flash，所以在你下载的这个适用于工业版的SYS/BIOS开发包里没有这部分内容。

    但是在AM335x的Starterware开发包中，有这部分的内容，你可以下一个StarterWare，在boot例程中找到。

    http://software-dl.ti.com/dsps/dsps_public_sw/am_bu/starterware/latest/index_FDS.html

  • 0 回复 qinglai xun
    Prodigy 190 points

    你好，请问你的ICE板用GEL文件初始化不成功的问题如何解决的呢

  • 0 回复 Steven Liu1
    Prodigy 190 points

    你好，请问下TMDSICE3359的板子要用哪个gel文件才对呢，我试过了最新的SDK里面的都不行

  • 0 回复 qinghan yu
    TI__Mastermind 25020 points

    这个工业的板子，目前只是支持sysbios的，下载完sysbios或者processors rtos后，在tools/gel下面就能找到。

    这个工业版目前不支持Linux SDK。 

  • 0 回复 Steven Liu1
    Prodigy 190 points

    你好，我使用的是TMDSICE3359，我下载了这里面的sdk,找的的gel文件都报错了  

      http://www.ti.com/tool/sysbiossdk-ind-sitara

    我在CCS6中添加后出现这样的错误：
    CortxA8: Output: Setting IO control registers....... 
    CortxA8: Output: EMIF Timing register configuration is in progress ....... 
    CortxA8: Trouble Writing Memory Block at 0x4c0000e4 on Page 0 of Length 0x4: (Error -1065 @ 0x3D5A) Unable to access device memory. Verify that the memory address is in valid memory. If error persists, confirm configuration, power-cycle board, and/or try more reliable JTAG settings (e.g. lower TCLK). (Emulation package 6.0.222.0) 
    AM3359_ICE_Initialization() cannot be evaluated.
    Target failed to write 0x4C0000E4
    at *((unsigned int *) (0x4C000000+0x0E4))=(unsigned int) 0x05 [TMDXICE3359.gel:266]
    at DDR2_EMIF_Config() [TMDXICE3359.gel:358]
    at AM3359_ICE_Initialization()

    请问下是CCS版本问题吗，还是其他问题呢？

    另外问一下，哪里有使用TMDSICE3359跑EtherCAT的主站的资料，麻烦告知！谢谢！

  • 0 回复 qinghan yu
    TI__Mastermind 25020 points

    你选错了GEL文件，你用的这个板子是ICEv2的板子，板子上的是DDR3，所以要选择的gel是ICEv2的GEL。你选的是ICE板子的，ICE板子上面的是DDR2所以初始化DDR2的时候挂了。

    对于EtherCAT主站，目前来说，大部分客户都是使用的第三方的方案来进行的。TI会在2016年的第三季度提供EtherCAT master,目前还没有出来。

  • 0 回复 Steven Liu1
    Prodigy 190 points

    大概明白了，我找了好多gel文件都不对，你能不能给个对的链接给我呢，谢谢了！

  • 0 回复 qinghan yu
    TI__Mastermind 25020 points

    http://software-dl.ti.com/sitara_indus/esd/AM335x_SYSBIOS_Industrial_SDK/latest/index_FDS.html

    这个是最新的sysbios的下载地址，下载下来安装了后，在文件夹下C:\ti\am335x_sysbios_ind_sdk_01.01.01.01\tools\gel\ICE

    有个TMDXICE3359_v2_1A.gel文件，就是这个了，不要用TMDXICE3359.gel

  • 0 回复 qinghan yu
    TI__Mastermind 25020 points

    + ICEV2 GEL file本身，你可以直接用这个了。

  • 0 回复 Steven Liu1
    Prodigy 190 points

    Steven Liu 说：

    你选错了GEL文件，你用的这个板子是ICEv2的板子，板子上的是DDR3，所以要选择的gel是ICEv2的GEL。你选的是ICE板子的，ICE板子上面的是DDR2所以初始化DDR2的时候挂了。

    对于EtherCAT主站，目前来说，大部分客户都是使用的第三方的方案来进行的。TI会在2016年的第三季度提供EtherCAT master,目前还没有出来。

     

    你好，如您所说的，“TI会在2016年的第三季度提供EtherCAT master”，我想问下，TI提供的这个EtherCAT master，是不是跟以前提供的EtherCAT slave的demo一样提供源码可以进行开发的，另外问一下，大部分使用的第三方的方案能不能提供一下作为参考呢，刚接触这个领域，希望可以多多帮助，非常谢谢！