關於AM335x starterware CAN driver問題(使用IDK及ICE V2的開發版)

Henry Chou1

Prodigy 71 points

各位先進大家好:

我來自台灣，我用AM335x的IDK及ICE V2開發版做工業控制應用，

遇到了幾個難題未解在dcantxrx這個starterware的project中，

首先starterware裡面有profile=EVMProfileGet();這個程序，無論ICE V2或是IDK都會在這程序內做無窮迴圈，

請問這邊是否是需要修正程序為profile=1;

其次startware監看UART串口部分的定義跟CAN使用的UART口都是UART0，所以我有修改了UART console相關程序，

並指定為UART3此程序在ICE V2下，UART監看口正常，但是在IDK以此程序運行，則會再設置baudrate程序下又是陷入死迴圈??

請問這是怎麼回事？

最終UART0設置成DCAN1不改任何設定，UART3是監看的UART串口，但是CAN口ICE V2(J9)無訊號輸出

打印出At least one of the errors.........**DCAN is in Bus-off state

請問有使用過starterware裡dcan 的先進們，知道這個問題在哪嗎？

本人在TI E2E社群有反映這個問題，但因為回覆狀況不理想，請求這邊的先進協助。

10 年多前

0 Steven Liu1 10 年多前

TI__Mastermind 25020 points

你好！建议你看一下Starterware的release notes，里面有device support的，一般来说这个DCAN的driver是支持AM335X GPEVM板的，如果你要在ICEV2或者IDK上面实现，是需要自已做移植的。

0 Henry Chou1 10 年多前回复 Steven Liu1

Prodigy 71 points

Hi! Steven兄:

明白，但俺已經移植兩個禮拜了，卡住了幾個關卡不明白，但是也有自行衝破幾處大穴，所以開文裡講的直白，

首先明顯的dcan用的是UART0硬件串口，其中的pinmux我看來是沒啥問題的，

但是裡面的打印監看串口UART也設置成UART0是故開文裡，俺有註明自己衝開的大穴是platform.lib

其中uartConsole.c需修正

#define UART_CONSOLE_BASE (SOC_UART_3_REGS) //原先是UART_0

但是以上修改ICE V2能使，IDK EVM板不能使，根據之前俺移植EtherCAT使用RTOS經驗，理應UART監看口都是UART3才是，

為何同樣的源碼運行到IDK就是死機??

另外主要大穴未沖開，因為UART0所有設置完後，俺有用watch設置讓其能運行單一封包或是多封包收發，

但是都出現bus off的錯誤訊息，這狀況只能在ICE V2跑出，而IDK用原源代碼則是啥都沒有。

附上幾個俺糾錯出現的截圖來示意一下此狀況

來此求助情非得已，因為已在米國TI E2E論壇求救許久，且往下糾錯亦無進展，想詢問高手之經驗解惑。

0 Steven Liu1 10 年多前回复 Henry Chou1

TI__Mastermind 25020 points

你好，我先确认几点：在你的设计中，你是想使用了UART3作为调试串口，实现信息的输出；同时想把UART0的两个管脚配成CAN接口实现CAN通信。

UART3的调试串口实现已经在ICE板上调通了，但是IDK调不通；CAN通信的话两个板子都没有成功。

是这样的情况吗？

首先，在硬件设置上，我想知道你的UART3的调试串口，和CAN通信接口的transceiver都是通过外加一个板子来实现的吗？在配置的时候有没有把UART0的pinmux配成CAN0的模式呢？

其次，你大可以不必费劲儿把调试串口从UART0改到UART3上，CAN0的通信接口有3种复用的模式，你可以选择另外的两种来实现，不会干扰到你的UART0调试唇口的使用，设置一下pinmux就好了。

0 Henry Chou1 10 年多前回复 Steven Liu1

Prodigy 71 points

Hi!Steven:

感謝您提示的調試方向，但我有個愚蠢的問題，我之前看過版上跟台灣FAE都有您截圖上的pinmux配置工具的視窗，

請問這是怎麼使用的？工具是在CCS下嗎？還是需要加裝插件？

在ICE V2上以前跑過UART監控串口是在USB(VCP)的接口，而IDK使用的則是J10的位置(使用RTOS Uart driver毫無問題，問題是在Uartcolsole.c不改情況下，無輸出，所以才將UART_0_BASE改成UART_3_BASE).

您提及UART0可以復用，但是問題是UART0目前已經給UART轉CAN的硬件用去了，想必把UART直截當打印串口，還是得用掉一個硬件口才是，

所以原始的starterware範例，完全不改，其實是CAN口跟UART打印口都用到UART0，這不怎麼合邏輯的，但我理解mode可能不同。

我在這論壇裡有先做過功課，曾經搜尋到有先人提及dcantxrx或是dcanloopback的範例，其can口實是can1使用的是UART0，

比對TI wiki上電路原理圖(IDK及ICE V2)，也是這樣沒錯，但除了uart位址對應I/O口對應到UART0外，以原本的dcantxrx源代碼dcan.c(platform.lib)

裡面又有啥是需要怎樣的修改調適，實在是無頭緒。

感謝您在這的提示，我得到在TI E2E美國那邊不同的調適偵錯方向，以上怎麼使用pinmux Tool及是否能提示uart0使用dcan1的設置欠缺甚麼，

若有心神協助，我在此非常感激。

Henry Chou

0 Steven Liu1 10 年多前回复 Henry Chou1

TI__Mastermind 25020 points

了解。

Pinmux是个独立的工具，下载地址：http://processors.wiki.ti.com/index.php/Pin_Mux_Utility_for_ARM_MPU_Processors

对于AM335x，不要用Pinmux v3，就是你说的那个CCS下的工具，目前支持不完善。用上面连接中的工具就好了。

0 Henry Chou1 10 年多前回复 Steven Liu1

Prodigy 71 points

感謝您的連結及耐心的回覆，實在得褒獎一下中國TI社群的技術支持，稍後我會用這個工具來輔助我調試糾錯，

目前我總結一下我的問題，也就是一個DCAN1的移植調試問題，因為未找到前人完整調試出來的發文，但隱約中看出是用UART0轉成CAN1去做CAN控制，

我搜尋過論壇裡其他做CAN口控制的例子，可惜得大家都是直截用EZSDK6.0然後用linux開發的例子，然後I/O口是外接到BBB或是ICE V2板的外擴接口，沒用現成的J9接口的經歷。

另外的小問題是只用Starterware裡面的UartConsole驅動UART監看口，發覺ICE V2能使，但IDK 卻是死機在UART_3 baudrate設置中.

然而用過RTOS裡面的Uartecho範例的經驗.函式引數uartInstance=3無誤.這個IDK,ICE V2通用.只有ICE舊版為1.

另外分享移植調試的修改部份getprofile()需要屏敝掉.並把profile引數指定為1.也就是prfile=1;不然會有 cpld內一些硬體無窮迴圈在read I2C硬件無法脫離.

Henry Chou

0 Henry Chou1 10 年多前回复 Steven Liu1

Prodigy 71 points

感謝TI Steven Liu兄的指導:

我已經在ICE V2下調試can成功了，但是IDK板還是有問題，但我認為應該是pinmux跟其他硬體衝突，為了先做項目，IDK的移植先擺後，

這裡我將目前怎麼移植的作法說一次，讓以後想用ICE V2現成硬件做CAN應用的人，可以不必再走辛苦路調適一次，或是為了屈就starterware

軟件設置，結果得用擴充口外接介面硬件.

我的移植步驟是這樣的.

很明顯的因為ICE V2原理圖指出，現在用的can是can0且對應的是UART0_RXD及UART0_TXD口，

所以先要改DCANPinMuxSetup()

其中CONTROL_CONF_UART_CTSN(0)請改成CONTROL_CONF_UART_RXD(0)

CONTROL_CONF_UART_RTSN(0)請改成CONTROL_CONF_UART_TXD(0)

因為原硬件很顯然的是用UART0_CTSN ,RTSN 當CAN1口

而ICE V2及IDK是用UART0_TXD RXD當CAN0口。

其次，把所有DCANTXRX.c裡跟SOC_DCAN_1相關的變數，全改成SOC_DCAN_0

最後，把有衝突的Uartpinmux(0)調用改成3，因為這裡又故意把Uart0 txd,rxd修成Uart口用。

其調適成功後的截圖就如下

CAN trace tool 下

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