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IWR6843ISK: 在ROS系统下尝试采集3D点云但是提示frame to frame错误

Lin Musen
Part Number: IWR6843ISK
Other Parts Discussed in Thread: IWR6843AOPEVM, IWR6843

按照 TI mmWave ROS Driver User's Guide - Version 2.2 （ROS Point Cloud Visualizer (ti.com)）中所给定的步骤，完成了在Ubuntu20.04 LTS 版本中 ROS环境及TI驱动的搭建安装。

运行 $ roslaunch ti_mmwave_rospkg 6843_multi_3d_0.launch后，雷达板成功点亮运作，RVIZ中能够接收到移动物体的运动信息，雷达模块前方有移动物体时，Topic中的Received messages数量会上升，但无法生成点云。

错误信息：Failed to transform from frame [/ti_mmwave_0] to frame [ti_mmwave_pcl]

  • 0
    TI__Guru**** 155073 points

    你好，

    ROS demo是基于的Ubuntu 18.04 LTS operating system。能否使用这个版本的ubuntu再尝试一下。

    你可以在下面的文档里找到demo基于的Ubuntu版本。

    file:///C:/ti/mmwave_industrial_toolbox_4_8_0/labs/robotics/ros_driver/docs/TI_mmWave_ROS_Driver_Users_Guide.html

  • 0 回复 Chris Meng

    您好，我看到ROS Driver User's Guide里面写的是支持IWR6843ISK ES2.0的，但是下载下来的package里readme文件中描述的是只支持到SDK3.2.00.04版本，而这个版本的SDK是并不支持ES2.0的硬件版本的。所以目前library里提供的ROS Package到底是否支持最新的SDK3.5版本呢？

    另外，我会按照您的建议尝试在Ubuntu 18.04环境下重新尝试这个过程，有问题再向您询问。

  • 0 回复 Lin Musen
    TI__Guru**** 155073 points

    你好，

    我刚刚下载了目前最新版本的industrial toolbox4.9

    https://dev.ti.com/tirex/explore/node?node=AJoMGA2ID9pCPWEKPi16wg__VLyFKFf__LATEST

    你可以在下面的release note里找到对sdk3.5支持的描述。

    file:///C:/ti/mmwave_industrial_toolbox_4_9_0/labs/robotics/ros_driver/docs/TI_mmWave_ROS_Driver_Release_Notes.html

    Features

    • Compatible with TI mmWave SDK v3.5 out-of-box demo when using IWR6843AOPEVM
    • Compatible with TI mmWave SDK v3.5 out-of-box demo when using IWR6843 ES2.0 EVM