AWR1843: 获取点云数据量特别稀疏，难以分辨物体形状，与官方示例效果相差很远

请问用的是哪个cfg文件？是否有尝试减少CFAR阈值？

我使用的是“$(find ti_mmwave_rospkg)/cfg/1843_3d.cfg”这个文件，文件中的内容为：

% ***************************************************************
% Created for SDK ver:03.03
% Created using Visualizer ver:3.3.0.0
% Frequency:77
% Platform:xWR18xx
% Scene Classifier:best_range_res
% Azimuth Resolution(deg):15 + Elevation
% Range Resolution(m):0.044
% Maximum unambiguous Range(m):9.02
% Maximum Radial Velocity(m/s):1
% Radial velocity resolution(m/s):0.13
% Frame Duration(msec):100
% Range Detection Threshold (dB):15
% Doppler Detection Threshold (dB):15
% Range Peak Grouping:enabled
% Doppler Peak Grouping:enabled
% Static clutter removal:disabled
% Angle of Arrival FoV: Full FoV
% Range FoV: Full FoV
% Doppler FoV: Full FoV
% ***************************************************************
sensorStop
flushCfg
dfeDataOutputMode 1
channelCfg 15 7 0
adcCfg 2 1
adcbufCfg -1 0 1 1 1
profileCfg 0 77 267 7 57.14 0 0 70 1 256 5209 0 0 30
chirpCfg 0 0 0 0 0 0 0 1
chirpCfg 1 1 0 0 0 0 0 4
chirpCfg 2 2 0 0 0 0 0 2
frameCfg 0 2 16 0 100 1 0
lowPower 0 0
guiMonitor -1 1 1 0 0 0 1
cfarCfg -1 0 2 8 4 3 0 15 1
cfarCfg -1 1 0 4 2 3 1 15 1
multiObjBeamForming -1 1 0.5
clutterRemoval -1 0
calibDcRangeSig -1 0 -5 8 256
extendedMaxVelocity -1 0
lvdsStreamCfg -1 0 0 0
compRangeBiasAndRxChanPhase 0.0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0
measureRangeBiasAndRxChanPhase 0 1.5 0.2
CQRxSatMonitor 0 3 5 121 0
CQSigImgMonitor 0 127 4
analogMonitor 0 0
aoaFovCfg -1 -90 90 -90 90
cfarFovCfg -1 0 0 8.92
cfarFovCfg -1 1 -1 1.00
calibData 0 0 0
sensorStart

我尝试修改CFAR阈值，以及修改为“不聚类”。参数修改为下述形式：

cfarCfg -1 0 2 8 4 3 0 12 0
cfarCfg -1 1 0 4 2 3 1 12 0

能够获取更多数量的点云数据。

我现在还有一些问题，您可以帮忙解决一下吗？

1）降低CFAR阈值存在一个问题是板子前方出现移动的人员时，会出现大量噪声点来回跳动。

2）"聚类"与“不聚类”之间的区别是什么呢？

3）能否帮忙解释一下.cfg参数文件中各属性的意义以及用法。或者是否有文档对.cfg参数文件进行描述。

4）下述链接中的视频说累积了1/4秒时间的点云数据进行显示，这个是在哪里设置的1/4秒呢？我记录数据的话是记录的原始数据还是进行累积处理后的数据呢？

https://training.ti.com/point-cloud-visualization-robotics-using-tis-mmwave-sensor?keyMatch=POINT%20CLOUD&_ticdt=MTY0MTU2MzYxNnwwMTdlMWFkZjk1NTQwMDE4NDZlMjU5M2E1NjEyMDMwNjgwMDE2MDYwMDBmYjh8R0ExLjMuMTI2Njc5MTE2Ny4xNjQxMTI4MzY4

好，谢谢你详细的解答