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AWR1843: Autonomous Robotics with ROS for mmWave

xiaochen wang
Part Number: AWR1843


您好，最近我运行了“Autonomous Robotics with ROS for mmWave”这个官方Demo，使用1843的板子进行实时建图，建图效果还存在一些问题，想要进行修改。

我看官方的user guide中说使用了Octomap server 和 move_base库，请问这是说明建图直接使用了ROS自带的Octomap进行建图吗？还是其他算法，或者是TI有适用于毫米波雷达采集数据的建图算法？

如果使用的是Octomap server ，这个是可以建图的吗？我理解的它只是一个生成八叉树地图而已，并没有建图的功能。相邻帧之间的变换关系是通过什么计算出来的呢？

参考demo链接如下：

dev.ti.com/.../node

  • 0
    TI__Guru**** 155073 points

    你好，

    在sense_and_avoid demo里，代码里有预先画好的几个地图，机器人会在地图范围内运行。

  • 0 回复 Chris Meng

    您好，可能是我之前表达的不够清楚，所以导致您没有太明白我的问题。

    我的问题可以简要描述为：在使用autonomous_robotics_ros这个Demo，进行建图时（roslaunch turtlebot_mmwave_launchers radar_mapping.launch），是用了什么算法。也就是帧与帧之间的位姿变换关系是通过什么算法进行计算的？

  • 0 回复 xiaochen wang
    TI__Guru**** 155073 points

    你好，

    TI的机器人demo是基于ROS，用的就是里面自带的算法。

  • 0 回复 Chris Meng

    您好，您的解释不够详细

    我仔细看了一下，大概理解是这样：首先启动了“毫米波雷达”和“小车”两个设备，然后分别通过“小车”提供帧与地图之间的TF变换，通过“毫米波雷达”提供点云数据，给OctoMap进行建图。此外，通过hector_trajectory_server 转换tf变换数据为轨迹，发布/trajectory这个topic。Demo中并没有使用额外的slam算法进行计算帧与帧之间的位姿变换关系。

    上述是自己的理解，不知道对不对，如果有大佬对这个demo理解的更加透彻可以联系我。