IWR6843ISK-ODS: 官方文档说分辨率是29°，也就是说在29°覆盖的范围内只能识别一个物体（或者说一个点云）但是为什么在这29°中点云能出现多个点呢？

1."速度，距离，角度三个维度只要有一个不同，就是可以区分的"这句话是通过三维FFT去实现的吧？

2.“通过软件算法是也可以增加角度分辨率”的“软件算法”指3维FFT？

yang lin 说：

1."速度，距离，角度三个维度只要有一个不同，就是可以区分的"这句话是通过三维FFT去实现的吧？

速度，距离或者角度任何一个维度有不同，就可以通过CFAR把目标检测出来。

yang lin 说：

2.“通过软件算法是也可以增加角度分辨率”的“软件算法”指3维FFT？

请搜索一下超分辨算法。

29度怎么算出来的呢？是通过FOV=120°，然后4根接收天线，那么就是120/4=30  ？

那具体怎么分辨呢？是根据4根接收天线哪根接收到的信号强，就说明那一根接收天线对应的区域有物体？比如第一根接收天线Rx1接收到的信号强，就说明第一个区域（0-30°）有物体？第二根接收天线Rx2接收到的信号强，就说明第二个区域（30-60°）有物体？

你好，

请参考下面的培训视频，注意公司计算出来是弧度，要换算为度数

Intro to mmWave Sensing : FMCW Radars - Module 5 : Angle Estimation | TI.com Video

你是想说(2/N)×180/pi这个式子吗?N是多少呢？N=4?可是如果N=4我算出角分辨率是28.66°.。。。。所以是28.66约等于29°对吧？

不过这个分辨率是傅里叶变换后的频域里的分辨率，刚好有天线数量出现，但不是由天线引起的物理分辨率。。。虽然说(2/N)×180/pi这个式子中的N是接收天线的数量。（我这么理解对吗？）

天线物理分辨率和FFT的分辨率不一样。天线的物理分辨率是120°/4=30°

yang lin 说：

FFT的分辨率不一样

角度维度的fft点数，影响的是角度的精度（不是分辨率）

关于角分辨率，请参考下面文档的2.3.2，N接收天线数是虚拟接收天线数。

https://www.ti.com/lit/an/swra553a/swra553a.pdf

下面的信息可以在60GHz mmWave Sensor EVMs user‘s guide里找到。

那角度的分辨率29°怎么来的呢？

你好，

就是你之前计算的那样，虚拟接收天线为4（无论是水平还是垂直）。

你好，

请问你是否有仔细看过我上面的回复。我贴出了IWR6843ISK-ODS板子的虚拟天线阵列。和IWR6843ISK是不同的。

yang lin 说：

请问我怎么知道什么时候该代入虚拟天线，什么时候该代入实际的4根接收天线？

请问你的配置是否为MIMO，请参考下面的文档。建议多看看毫米波相关的信息。

MIMO Radar (Rev. A)

我的是IWR6843ISK-ODS。我问一下，就是开启MIMO模式才会用虚拟天线（12根）对吧？如果不开启MIMO模式，就是4根？

（我也不知道MIMO模式还要手动调整cfg文件开启，我以为自动开启）