TI工程师 您好，
这是/ti/mmwave_industrial_toolbox_4_10_1/labs/Robotics/autonomous_robotics_ros 这个实验里面的radar_mapping 的计算图，我的问题是
1、我想知道这个建图的代码在哪个文件夹下?
2、我看了官方提供的guide中说明，里面说道，ros先对原始的点云数据进行滤波，然后使用otomap_sever得到raw_map， 后面采用SOR对地图优化，我找了很久都没有找到这部分代码，只有launch文件可以使用。
你好，
抱歉，由于疫情原因我现在无法使用我的Linux电脑。你看看下面的论坛讨论是否对你有所启发，或者请到英文e2e.ti.com上询问。
(+) AWR1843: Autonomous Robotics with ROS for mmWave - 传感器论坛 - 传感器 - E2E
设计支持
