1、AWR1843在做跟踪的时候，是跟踪的目标的最强点，想问一下有没有什么好的方法跟踪目标的中心点（例如汽车目标），试过求聚类簇的中心点，但是以这种中心点做跟踪的话，跟踪的目标漂移的情况很大，不稳定。
2、另外我看在用EKF做跟踪时用的是CV模型来求目标的位置x,y、速度vx,vy。为什么过程噪声的协方差矩阵只有对角线上有值，按照求过程噪声的协方差矩阵除对角线外在别的位置还应该有值存在。
3、还有就是用了CV模型，为什么要在量测方程中加入角度信息呢？一般的CV模型用不到角度信息吧。用角度信息的不应该是CTRV？
