AWR1843AOPEVM: Cluster TLV Information In Obstacle Detection AoP

Johns Chuang

Part Number: AWR1843AOPEVM

各位前輩您好

我嘗試想讓系統辨識到距離小於1m 的Cluster時候觸發GPIO的輸出，但是我一時找不到 Cluster的X、Y、Z的資訊在哪裡？？？

在mss_main.c 裡面的 MmwDemo_mboxReadTask 中接收Mailbox回傳的相關參數，我能知道當message.body.detObj.header.numTLVs = 2的時候，系統將藉由UART回傳Cluster的相關參數，但是不清楚如何取出XYZ的相關訊息來應用，

有看過AoP Obstacle Detection User's Guide與Understanding the UART Data Output Format，但並未講到在Obstacle Detection AoP這範例中的XYZ資訊在哪裡？？

可能只是我一時的腦霧，有請各位協助指點下，感謝。

0 kaisheng liu 3 年多前

可以参考DSS工程的dss_main.c的MmwDemo_dssSendProcessOutputToMSS函数，一般算法结果的打包都是在这里执行的，按照这里的打包方式在mss_main.c 的 MmwDemo_mboxReadTask进行接收解包即可得到所需要的xyz

0 Johns Chuang 3 年多前回复 kaisheng liu

Hi kaisheng

感謝回覆，請問我這樣理解是否正確呢？謝謝。

message.body.detObj.tlv[itemIdx].address 這位置開始，

頭兩個 Byte 是 NumberOfObjects，

再兩個 Byte 是 xyzQFormat，

往後每兩個 Byte 分別就是X, Y, Z, Xsize, Ysize, Zsize 呢？

謝謝。

0 kaisheng liu 3 年多前回复 Johns Chuang

是的，但是在mss里读的话，得用SOC_translateAddress函数转换输出后的地址

0 Johns Chuang 3 年多前回复 kaisheng liu

Hi Kaisheng

請問是否有文件在說明讀到的X, Y, Z是如何轉換成實體距離(m)呢？

如MATLAB中為什麼要如此換算呢？

假設我今天

QFormat = 9

X = 65473

那換算成實際距離(m)是多少呢？

再次感謝您的協助～

+1 kaisheng liu 3 年多前回复 Johns Chuang

有matlab源码的话，就更好做了啊，按照matlab写c就可以了

减65536是把uint16转int16，qFromat是缩放倍数

0 Johns Chuang 3 年多前回复 kaisheng liu

Hi Kaisheng

感謝協助，謝謝。

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