Other Parts Discussed in Thread: AWR2944
你好，工程师
使用AWR2944EVM的SDK，让板子工作在DDMA模式下。
1、参考文档“基于AWR2944的汽车雷达DDMA波形的原理和实现”page14，应该在作AzimuthFFT之前进行幅相补偿。SDK里的代码幅相补偿是在函数
DPC_ObjDet_estimateXYZ中在求完水平到达角后进行的，请问是上述文档中描述出错吗？
2、若按照SDK里面的代码，我在暗室中对着角反测量，并用wireshark输出完成2DFFT后的数据，使用matlab在目标所在距离单元，多普勒单元为0（静止目标），求得幅相校正矩阵，并将幅相校正矩阵由cli.c中的参数
antennaCalibParams传入，但是无法将水平到达角校准到0度，在matlab上可以将目标的水平到达角和俯仰角校准到0度。参考上述文档page25,在完成Azimuth FFT后，对结果作了log2(abs)的处理，并用于后面的cfar和 localmax处理，请问做完log2(abs)后的数据存储为什么类型，文档中写的是大小2BYTE，在SDK里面有如下描述，在函数DPU_DopplerProcHWA_extractObjectList中，是不是将其存储为uint16_t型？我在matlab上看过2DFFT后的数据，目标位置处的数据大小在10^8数量级，但是uint6_t的范围为[0,65536],所以此处应该作了log2取对数处理。我在visual studio中仿照SDK里面的处理流程，对在matlab上做完azimuth FFT后的数据进行处理，存为整形可能会导致localmax检测和使用不求log2的数据的结果不同，即可能漏掉目标点。
azimPeakSamplem1 = *(uint16_t *)(&azimFFTMat[(m1Idx + DopIdxCurr * obj->cfarAzimFFTCfg.numAzimFFTBins)
* obj->cfarAzimFFTCfg.azimFFTIOCfg.output.bytesPerSample]);
azimPeakSample = *(uint16_t *)(&azimFFTMat[(AzimIdxCurr + DopIdxCurr * obj->cfarAzimFFTCfg.numAzimFFTBins)
* obj->cfarAzimFFTCfg.azimFFTIOCfg.output.bytesPerSample]);
azimPeakSamplep1 = *(uint16_t *)(&azimFFTMat[(p1Idx + DopIdxCurr * obj->cfarAzimFFTCfg.numAzimFFTBins)
* obj->cfarAzimFFTCfg.azimFFTIOCfg.output.bytesPerSample]);
currObjParams->azimPeakSamples[0] = azimPeakSamplem1;
currObjParams->azimPeakSamples[1] = azimPeakSample;
currObjParams->azimPeakSamples[2] = azimPeakSamplep1; 且后面对水平角的求解，如果使用取对数后的能量值计算peakidxOffset是不是不合理？
if(isValidObj){
/* Interpolate around peak */
peakIdxOffset = DPC_ObjDet_quadInterpAroundPeak(detObjList[objIdx].azimPeakSamples);
/* Get the correct peak index */
peakIdx = detObjList[objIdx].azimIdx + peakIdxOffset;
peakIdxRound = MATHUTILS_ROUND_FLOAT(peakIdx * scaleFac);
if(peakIdxRound > lutSize/2){
peakIdxRound -= lutSize;
}
azimSinPhase = 2 * PI_ * ((float)peakIdxRound) / (lutSize * DX_DIVIDER); 3、在使用SDK时，保持角反和雷达的相对位置不变，且测试环境保持不变，使用默认的antennaCalibParams 0 1 0 1 0 1 .......和在matlab上获得的校准矩阵，发现水平到达角的值不同，（仅修改了 antennaCalibParams ），幅相校准应该在水平角求解完成后进行，所以水平角在这两种情况下应该保持相同，且幅相校准矩阵仅在这一处被使用，请问是什么导致上述现象的出现？
4、尝试在角度FFT之前进行幅相补偿，即在完成demodulation后进行校准，在函数DPU_DopplerProcHWA_DDMADemod中，发现结果和理论值有2°左右的误差，请问是否与将浮点数强制转为int32导致的精度丢失有关，如果我将校准后的数据存为float型，板子会宕机（可以正常启动）但是运行到dpc这边时卡住，没有到transmitresultout函数中，请问是否和接下来作Azimuth FFT的硬件加速器有关？在角度FFT之前作幅相校准是否可行？
/* First copy */
src = ((uint8_t *)dopplerFFTMat);
src = src + (dopSubIdx * obj->dopplerDemodCfg.numBandsTotal + startIdxTxToCopy1) * cfg->staticCfg.numRxAntennas * bytesPerSample;
dst = ((uint8_t *)destDetSubMat);
dst = dst + (dopSubIdx * obj->dopplerDemodCfg.numBandsActive) * cfg->staticCfg.numRxAntennas * bytesPerSample;
uint8_t * calib_dst = dst; //用于存储原来的初地址，用于校准
//uint8_t * calib_dst1 = dst;
memcpy((void*)dst, (void *)src, cfg->staticCfg.numRxAntennas * bytesPerSample * numTxToCopy1);
// memcpy(my2dFFTBuf+4096*demod_count+dopSubIdx*16*8,(void *)src,cfg->staticCfg.numRxAntennas * bytesPerSample * numTxToCopy1);
/* Second copy */
if(numTxToCopy2 > 0){
src = ((uint8_t *)dopplerFFTMat);
src = src + (dopSubIdx * obj->dopplerDemodCfg.numBandsTotal + startIdxTxToCopy2) * cfg->staticCfg.numRxAntennas * bytesPerSample;
dst = ((uint8_t *)destDetSubMat);
dst = dst + (dopSubIdx * obj->dopplerDemodCfg.numBandsActive) * cfg->staticCfg.numRxAntennas * bytesPerSample + cfg->staticCfg.numRxAntennas * bytesPerSample * numTxToCopy1;
memcpy((void*)dst, (void *)src, cfg->staticCfg.numRxAntennas * bytesPerSample * numTxToCopy2);
}
// memcpy(my2dFFTBuf+4096*demod_count+dopSubIdx*128,(void *)calib_dst,128);
int calib_ant_count;
for(calib_ant_count=0;calib_ant_count<16;calib_ant_count++)
{
int32_t dst_curr_Im = *((int32_t*)calib_dst); //取虚部
int32_t dst_curr_Re = *((int32_t*)(calib_dst+4)); //取实部
int32_t dst_curr_Im_temp = dst_curr_Im;
int32_t dst_curr_Re_temp = dst_curr_Re;
dst_curr_Re = dst_curr_Re_temp*objDetObj->commonCfg.antennaCalibParams[2*calib_ant_count+1]-dst_curr_Im_temp*objDetObj->commonCfg.antennaCalibParams[2*calib_ant_count];
dst_curr_Im = dst_curr_Re_temp*objDetObj->commonCfg.antennaCalibParams[2*calib_ant_count]+dst_curr_Im_temp*objDetObj->commonCfg.antennaCalibParams[2*calib_ant_count+1];
memcpy(calib_dst+4,&dst_curr_Re,4);
memcpy(calib_dst,&dst_curr_Im,4);
calib_dst+=8;//指向下一个虚拟天线的值
}谢谢
