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AWR2944: AWR2944输出的点云显示不连续问题

ZhiQiang Lin
Prodigy 180 points
Part Number: AWR2944


工程师，你好

我使用AWR2944进行道路测试，将AWR2944输出的点云数据，经过matlab作了距离-时间的图像发现出现了点云不连续的现象。R-t图如下所示

其中靠近目标出现不连续的现象尤为明显，理论上目标靠近，回波信号的信噪比应该会变大，为什么会不连续呢？测试的场景为4车道宽的双向车道。且远离的车辆在等红绿灯的路口也有一段时间目标的点云变为不连续。

路口的场景图如下所示

请问是什么原因导致的。在测试的过程中发现每一帧探测到的点云的数量在35到50点之间，远小于点云的数量限制1800个。

使用的代码是SDK的代码，使用DDMA模式，设定的帧周期为200ms。在local-maximum检测阶段，除了将cfar检出的峰值和相邻的单元进行比较外，还使能了与当前rangeBin内所在的角度通道的门限和多普勒通道门限的比较。

  • 0
    TI__Guru* 81380 points

    您好，我们已收到您的问题并升级到英文论坛寻求帮助，如有答复将尽快回复您。谢谢！

  • 0 回复 Cherry Zhou
    TI__Guru* 81380 points

    您好，

    为了更好地解决您的问题，您能否提供以下信息：

    1. 以上描述中，距离的单位是？ y 轴的1个单位映射到什么？

    2. 您能否确认雷达 FOV 中是否存在其他障碍物？这些障碍物可能已经屏蔽或阻尼检测结果为不连续的物体的反射？ 我们很难只通过静态的图片来解释清楚这个问题。

    3. 有没有分析过丢失检测的帧的距离分布？ 请确认这些帧中是否存在峰值。

    4. 是否曾调试过信号链中这些检测下降的时间点？

    ZhiQiang Lin 说：
    在local-maximum检测阶段，除了将cfar检出的峰值和相邻的单元进行比较外，还使能了与当前rangeBin内所在的角度通道的门限和多普勒通道门限的比较。

    这个是有可能会导致该问题。您有没有尝试用过滤检测的阈值来调整不同的阈值？

  • 0 回复 Cherry Zhou
    Prodigy 180 points

    你好

    1.y轴的单位是米，表示的是目标距离雷达的径向距离，横轴表示帧的序号，帧周期为200ms

    2.可以提供录制的视频，测试的场景为人行天桥，雷达使用支架固定，雷达前方无遮蔽，摄像头的位置与雷达所处的位置基本一致。视频文件过大，无法上传。

    3.在距离-时间图像中可见，来向目标在150米到230米的范围内目标丢失的现象较为严重。去向目标在各距离均有目标丢失的情况，具体表现为当目标静止时出现丢失。在这些帧中cfar是否存在峰值需要重新采集数据验证。

    4.我不是很明白你的意思。是指DPC受雷达开机时间的影响吗？目标丢失在各时间点均有发生，应该无关。

    5.我尝试调了一下os_cfar的阈值，发现sdk里面定义的每一个rangeBin的cfar检出的点数为256，存在较大的风险会导致内存被overwrite，导致点的丢失。实际测试过程中也验证了这一点。请问可以给一组用于外场测试的cfar参数配置吗？包括oskvalue  winlen   threshold 等等                    

  • 0 回复 ZhiQiang Lin
    TI__Guru* 81380 points

    收到了，我们跟进给工程师看下哈。

  • 0 回复 ZhiQiang Lin
    TI__Guru* 81380 points
    ZhiQiang Lin 说：
    视频文件过大，无法上传。

    能否尝试下以压缩包形式上传？