下图1所示，是Visualizer中parseTLV.py中用于将球坐标系转成笛卡尔坐标系的代码，这个函数代码是由该文件中的parseCompressedSphericalPointCloudTLV函数所调用的，如图2，在函数调用时，pointCloud[:, 0:3]以Range, Azimuth, Elevation的顺序进行存储，相应的，在图1函数中的参数也是以这种顺序存储的，根据图3所示的球坐标系，图3中的θ应当是代码中的Elevation，φ应当是Azimuth，r应当是range，而根据图4所示的球坐标与笛卡尔坐标系之间的转换方法来看，图1中对于xyz的计算方法似乎是错误的，以x为例，x应当等于range*sin(elevation)*cos(azimuth)，可是图1的运算为range*sin(azimuth)*cos(elevation)，请问这中间是存在什么差错吗？
图1
图2
图3
图4
