IWR1642BOOST: IWR1642BOOST

我正在使用IWR1642的traffic_monitoring_16xx来获得雷达处理好之后的数据（demo地址如下：C:\ti\mmwave_industrial_toolbox\mmwave_industrial_toolbox_3_2_0\labs\lab0013_traffic_monitoring_16xx），在项目中，我需要获得关于跟踪目标的误差协方差矩阵来判断对于雷达跟踪结果的置信程度。在官方的文件中，我找到了对于接收到的数据解析于下

其中ec[16]是跟踪误差协方差矩阵（in range/azimuth/elevation/doppler coordinates），于是，我遇到了三个问题

1.第一，文档中说明该矩阵是一个[4x4]的矩阵，但是在实际采集到的数据中它却是一个[3x3]的矩阵？这个矩阵是否能反应对目标的置信程度？

2.第二，也是最关键的问题，在随着对同一个目标持续跟踪中，其中EC中第五个元素，也就是角度的方差会随着时间越来越大，为什么会越来越大？他的单位是什么？这第五个元素具有什么样的含义？

3.第三、还有没有其他办法能够获得关于雷达目标跟踪检测的不确定度，也就是对于跟踪结果的置信程度。