AWR1843: 请问如何通过AWR1843获取到点云/ 物体的距离，速度，强度，相位的直观数据？

为您咨询了资深产品线工程师，这需要一些时间

我用过可视化工具demo visualizer，但是我看不懂可视化图像并没有告诉某一帧的具体的方位，只有图像，没有数据。还有就是，你发给我的链接无法打开。您看一下，这是我在ros上获取的数据，我想把这些数据解析成，单位是国际单位制的数据，我目前找不到解析方法。

已跟进

您似乎正在查看radar_scan_pcl_0 ，它发送使用 RViz 内置显示类型https://docs.ros.org/en/melodic/api/sensor_msgs/html/msg/PointCloud2.html 的消息，该https://wiki.ros.org/rviz/UserGuide#Built-in_Display_Types ，并由 RViz 用于可视化。如果您想查看更多可读点，我建议使用radar_scan 主题，它以 32 位浮点格式输出。

点云和单个点的相应变量可以分别在 mmwave_ti_ros/ros1_driver/src/ti_mmwave_rospkg/src/ 下的 DataHandlerClass.cpp 文件中找到，作为 RScan 和 Radarscan 对象。在此文件中，您可以更轻松地读取 RScan 对象中的点云数据或通过 Radarscan 对象读取各个点，如果您希望进一步操作可用数据，则应修改该文件。

如果您有任何疑问，请告诉我，但我强烈建议您花一些时间查看 DataHandlerClass.cpp 文件，特别是 sortIncomingData 方法，以了解雷达数据是如何解析、排序和输出