多个路由器节点同时给协调器发送消息有丢帧的问题？

各位Ti的工程师，社区里的大神们

我用4个路由器节点给一个协调节点几乎同时发送消息，每个节点发送的数据为24byte。

将协调器收到的数据通过串口打印发现有丢帧的状况，通过抓包软件分析，发现路由器发送的数据有被丢弃，于是我在AF_DataRequest中加入了APS ACK ，

目前暂时没出现丢帧的情况，但是协调器节点接收到的数据延迟很严重，有的甚至有十几秒，请问有什么好办法或建议可以解决上述的问题？谢谢。