CC2652R7: thread开发

Part Number: CC2652R7

如何快速进行thread开发,有开发设计文档与参考资料嘛?现在我用ti的SDK 7.10版本实现了对于FTD设备与doorlock设备的网络连接,通过commissioner-joiner的方法。目前我想知道的是在thread网络中有好几个设备,我新加入的设备他提供一些服务,在这个网络中的某一个设备想要订阅这种服务。他们两者之间怎么去建立联系呢?