iwr6843aop的ros driver demo报错

user6207397

Other Parts Discussed in Thread: MMWAVEICBOOST, IWR6843AOP, ALP, DCA1000EVM

roslaunch时，可以打开栅格地图，但是没有点云，且命令行会报出如下错误：

[ERROR] [1618568607.619879676]: mmWaveQuickConfig: Command failed (mmWave sensor did not respond with 'Done')
[ERROR] [1618568607.619941001]: mmWaveQuickConfig: Response: ''

请问这是怎么一回事呢？

3 年多前

0 Shine 3 年多前

TI__Guru**** 357097 points

请问用的是哪个版本的industrial toolbox?

0 user6207397 3 年多前回复 Shine

Prodigy 220 points

使用的是4_6_0版本

0 user6207397 3 年多前

Prodigy 220 points

系统是Ubuntu 16.04 LTS，但是接口只连接了mmwaveicboost的两个口和iwr6843aop的一个口，DCA1000的口和IWR6843AOP的另一个口没接，不知道是不是与这个有关

0 Shine 3 年多前回复 user6207397

TI__Guru**** 357097 points

请问iwr6843aop SOP设成mmwaveicboost boot mode了吗？运行demo时，mmwaveicboost上的sop2是否设成了off。
www.ti.com/.../swru546d.pdf

0 user6207397 3 年多前回复 Shine

Prodigy 220 points

找到原因了，谢谢您！

0 user6207397 3 年多前回复 Shine

Prodigy 220 points

您好，打扰一下。虽说我这次刚把iwr6843aop SOP设成mmwaveicboost boot mode，mmwaveicboost的sop2也关掉了，但是为什么ROS依然出错，错误原因还是一样的

0 Shine 3 年多前回复 user6207397

TI__Guru**** 357097 points

请问您之前说找到原因是什么原因？

0 user6207397 3 年多前回复 Shine

Prodigy 220 points

之前找到的问题是iwr6843AOP忘记设定成mmwaveicboost boot mode，但是更改之后依旧报出同样的错误

0 Shine 3 年多前回复 user6207397

TI__Guru**** 357097 points

请看一下S1, S2的配置是否按照手册的要求配置的。
Figure 4-15. Switch Configuration for MMWAVEICBOOST Mode
www.ti.com.cn/.../swru546d.pd

0 user6207397 3 年多前回复 Shine

Prodigy 220 points

您好，S1和S2的配置确认无误，但是还是会出现同样的错误

0 Shine 3 年多前回复 user6207397

TI__Guru**** 357097 points

iwr6843aop是ES2.0版本吗？

0 user6207397 3 年多前回复 Shine

Prodigy 220 points

芯片上印刷的是XIWR6843 QG ALP 09ZD939 G1，请问这种是ES 2.0版本吗？

0 Shine 3 年多前回复 user6207397

TI__Guru**** 357097 points

是2.0版本，mmWave SDK用的是 v3.4.0.3版本吗？

0 user6207397 3 年多前回复 Shine

Prodigy 220 points

您好，SDK没有进行烧录，只烧录了out_of_box_demo里的xwr64xxAOP_mmw_demo.bin。请问是不是这个原因呢？

0 Shine 3 年多前回复 user6207397

TI__Guru**** 357097 points

请先不要用ICBOOST和DCA1000开发板，单独使用AOP板子。

1. 按照下面的网站把AOP配置成standalone mode。
dev.ti.com/.../hw_setup_aop_modular_mode_functional.html

2. 运行一下 out of box demo看是否能成功。

3. 如果out of box demo能运行成功，在不改变硬件配置的情况下，再运行一下ROS driver demo看看。

0 user6207397 3 年多前回复 Shine

Prodigy 220 points

您好，AOP单板不论是直接运行还是运行ROS driver demo均准确无误。
但是三个板一起运行，还是会报出以前的错误。

0 Shine 3 年多前回复 user6207397

TI__Guru**** 357097 points

请问您是想要在ROS point cloud demo运行的时候通过LVDS采样ADC数据吗？

先试一下AOP+ICBOOST能运行 out of box demo程序吗？看一下是板子的问题还是程序运行的问题？

0 user6207397 3 年多前回复 Shine

Prodigy 220 points

您好，无论是AOP+ICBOOST，还是AOP+DCA1000，均显示一样的错误。

0 Shine 3 年多前回复 user6207397

TI__Guru**** 357097 points

方便把各个板子的SOP，S1, S2, S3的配置贴图发出来吗？

0 user6207397 3 年多前回复 Shine

Prodigy 220 points

您好，这是我在板上配置的S1，S2，S3

0 Shine 3 年多前回复 user6207397

TI__Guru**** 357097 points

如果接DCA1000的话，ICBOOST板子的S1接法参考Table 2-1. Switch Settings
www.ti.com.cn/.../swru546d.pdf
另外，请参考下面帖子里客户的配置，除了SOP[2:0]接反了。
e2echina.ti.com/.../202359

0 user6207397 3 年多前回复 Shine

Prodigy 220 points

您好，已经改成如图的形式了，但是还是无法工作

0 user6207397 3 年多前回复 Shine

Prodigy 220 points

与此同时，直流电源也显示电流为零，ICBOOST和DCA1000的设备无法识别，这又是怎么一回事呢？

0 Chris Meng 3 年多前回复 user6207397

TI__Guru*** 149683 points

你好，

usb线应该插在MMWAVEICBOOST的J11上。

如果要使用DCA1000，还需要连接usb线到DCA1000EVM的J1上。如果是MMWAVEIBOOST给DCA1000EVM供电，SW3的开关需要切到radar 5V in一侧。

0 Chris Meng 3 年多前回复 Chris Meng

TI__Guru*** 149683 points

你好，

你的DCA1000EVM上的电源灯5V_LED并没有亮，请确认连接排线连接良好。

0 user6207397 3 年多前回复 Chris Meng

Prodigy 220 points

您好，两根usb线已经分别接在MMWAVEICBOOST的J11上和DCA1000EVM的J1上；
接上5V 3A的直流电源，使用MMWAVEIBOOST给DCA1000EVM供电，SW3开关已经切到radar 5V in；
但是自从MMWAVEICBOOST切换成Deployment mode，直流电源无法供电。

0 Chris Meng 3 年多前回复 user6207397

TI__Guru*** 149683 points

你好，

你不是要运行oob demo么？为什么MMWAVEICBOOST不是设置为standalone的模式？

0 user6207397 3 年多前回复 Chris Meng

Prodigy 220 points

您好，我想要使用DCA1000进行数据的采集进而运行ROS DRIVER DEMO，所以将MMWAVEICBOOST设置成DCA1000 mode。deployment mode不知道是不是要设置，一开始设置的是function mode，但是无法正常工作。

0 Chris Meng 3 年多前回复 user6207397

TI__Guru*** 149683 points

你好，

1. 使用mmwave studio采集原始数据：
AOPEVM flash 擦除，跳线配置为mmwaveicboost 模式。mmwaveicboost跳线配置为development mode。
2. 使用mmw demo+lvds steaming运行ros demo+采集原始数据
AOPEVM flash 烧写mmw demo，跳线配置为mmwaveicboost 模式。mmwaveicboost跳线配置为standalone mode。

0 user6207397 3 年多前回复 Chris Meng

Prodigy 220 points

您好，运行ROS DEMO不可以使用DCA1000采集数据，只能使用MMWAVEICBOOST进行采集吗？

0 Chris Meng 3 年多前回复 user6207397

TI__Guru*** 149683 points

你好，

我再补充一下信息。

1. 使用mmwave studio采集原始数据：
AOPEVM flash 擦除，跳线配置为mmwaveicboost 模式。mmwaveicboost跳线配置为development mode, SOP=011。
2. 使用mmw demo+lvds steaming运行ros demo+采集原始数据
AOPEVM flash 烧写mmw demo，跳线配置为mmwaveicboost 模式。mmwaveicboost跳线配置为standalone mode, SOP=001。

mmwaveicboost 只是一个底板，是不能采集原始数据的。

0 user6207397 3 年多前回复 Chris Meng

Prodigy 220 points

好的，谢谢您的解答了

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