[参考译文] LP-AM243：LP-AM243x + BissC

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Other Parts Discussed in Thread: BP-AM2BLDCSERVO

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1478244/lp-am243-lp-am243x-bissc

器件型号：LP-AM243
主题中讨论的其他器件：BP-AM2BLDCSERVO

工具与软件：

您好！

我有 AM243x-LP、正在尝试读取 BiSS-C 单分辨率26位编码器。我使用以下示例代码。 "C：\ti\motor_control_sdk_am243x_09_02_00_09\examples\position_sense\bissc_diagnostic\single_channel\am243x-lp"

菜单选项如下：

#define BISC_CMD_ENC_LOOP_OVER_CYC (5)
#define BISC_CMD_PERIODIC_TRIGGER (6)

当我使用(5)时、我获取角度值

当我对 CMP*值使用(6) 12500 / 3000时、代码卡在"int32_t bissc_get_pos (struct bissc_private *priv)"函数中的"ret = bissc_get_pos (struct bissc_priv)"。

当我调试 (5)和(6)时、我可以非常清楚地看到(5)运行、但(6)不运行。

此致、

Vedat

8 个月前

0 admin 8 个月前

TI__Guru**** 2460850 points

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你(们)好

您配置的 BiSS-C 时钟频率的值是多少？

此致

Dhaval

0 admin 8 个月前

TI__Guru**** 2460850 points

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尊敬的 Dhaval：

这是1 MHz！根据"2：选择以 MHz 为单位的时钟频率(1/2/5/8/10)"和 cmp3/cmp0不起作用。

此致、

Vedat

0 admin 8 个月前

TI__Guru**** 2460850 points

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你(们)好

您使用的编码器的单圈和多圈分辨率是多少？

我看到您将 IEP Count 配置为12500、这意味着您尝试在16 KHz 位置周期中运行 BiSS 编码器。一个完整周期的时间为62.5 μ s。如果您的 BiSS-C 周期时间超过此值、则连续模式将会失败。

查看以下主题、了解如何进行计算。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1446338/mcu-plus-sdk-am243x-bissc-encoder-interface-with-16khz-cycle/5558906?tisearch=e2e-sitesearch&keymatch=%25252525252520user%2525252525253A630978#5558906

您可以将周期时间估计为1*(发送的总位数) us + 20us (bissc 的静态超时)-针对1 MHz 处的 BiSS-C 时钟频率

或者、您可以运行命令5、捕获时钟和 Rx 信号并使用逻辑分析仪检查周期时间。

还可以尝试配置更高的 IEP 计数并进行检查。

此致
Arnav

0 admin 8 个月前

TI__Guru**** 2460850 points

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您好、Arnav、

感谢您的支持。在8MHz、我的21位位置26位(21 +CRC +错误位) 、单字母编码器以连续模式(6)运行。

输入 IEP 周期计数(必须大于 BISS 周期时间,包括超时周期,以 IEP 周期为单位): 12500

|输入 IEP 触发时间(必须小于或等于 IEP 周期计数、以 IEP 周期为单位)：2500

|按 ENTER 停止连续模式

通道：0 - Enc1：角度：11.122895241000、CRC 错误计数 enc1：460438

我还有一些问题。

我使用"C：\ti\motor_control_sdk_am243x_09_02_00_09\examples\tidep_01032_dual_motor_drive\single_chip_servo\am243x-lp\system_freertos_nortos"

我有一个带 BissC 编码器的 PMSM 伺服电机(如上所述)、因此我不使用 r5fss0-1。我不使用 EtherCAT r5fss1-0。

我使用类似的代码 Jianyu Wang https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1410308/lp-am243-sddf-cycle-time-icssg0-pru0-affects-bissc-cycle-time-icssg0-pru1

当我调试 r5fss0-0时、我看到"bissc_get_pos (priv)；"读数为0-360度、但存在 CRC 错误计数。但我在 gLoopCnt++循环中使用此函数、而不是在"pruEncoderIrqHandler"中使用此函数。在"pruEncoderIrqHandler"中使用算法时、这些 CRC 错误是否会对算法产生影响。

在"pruEncoderIrqHandler"中。编码器读数(对于 endat 和 i use、适用于 bissC) 如下所示；

#if！defined (use_pure_open_loop)&&！defined (use_open_loop_with_SDDF)

/*从编码器获取最新的机械 θ 和多圈位置*/

if (localEnDatGetSingleMulti (&mechTheta、&Multiturn、0)！= 0)

｛

gEncErrCnt++；

返回；

}

gPruEncoderIrqCnt_after ++；

#endif

我的"localEnDatGetSingleMulti "将如下所示；

uint8_t localEnDatGetSingleMulti (float32_t * mechTheta)｛

uint32_t pos；

INT result = 0；

result = bissc_get_pos (priv)；

pos = priv->enc_pos_data[0].position[0]；

* mechTheta =(float32_t) pos /(float32_t) priv->step * 360.0；

返回0；

}

我认为等式"(float32_t) pos /(float32_t) priv->step * 360.0；"将位置计数转换为 Angle。我是否可以使用"mechTheta = priv->enc_pos_data[0].angle[0]；"？

什么是

///#define USE_PURE_OPEN_LOOP

//#define USE_OPEN_LOOP_WITH_SDDF

在"setting.h"中

我使用

#define BUILDLEVEL CLOSED_LOOP_SPEED

我认为我必须使用"use_open_loop_with_SDDF" 从编码器获取位置

此致、

Vedat

0 admin 8 个月前

TI__Guru**** 2460850 points

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你(们)好

Unknown 说：
当我调试 r5fss0-0时、我看到"bissc_get_pos (priv)；"读出的角度为0-360度、但有 CRC 错误计数。但我在 gLoopCnt++循环中使用此函数、而不是在"pruEncoderIrqHandler"中使用此函数。在"pruEncoderIrqHandler"中使用算法时、这些 CRC 错误是否会对算法产生影响。[/QUOT]
您是否进行了任何更改来修改 BiSS-C 位置请求的触发时间？
[报价 userid="584594" url="~/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1478244/lp-am243-lp-am243x-bissc/5687408 #5687408"]

什么是

///#define USE_PURE_OPEN_LOOP

//#define USE_OPEN_LOOP_WITH_SDDF

在"setting.h"中
[报价]
这用于无反馈的开环测试。如果已定义这些宏、位置反馈将不会启用。

此致

Dhaval

0 admin 8 个月前

TI__Guru**** 2460850 points

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尊敬的 Dhaval：

我没有进行任何更改来修改 BiSS-C 位置请求的触发时间。我该怎么办？如果是、该怎么做？

有没有一个文档可以在其中找到您已解释的有关开环宏的信息。我使用"SPRAD03–2022年3月"。

在本文档中为"11.4步骤3. 开环 IQ 控制(BUILDLEVEL == OPEN_LOOP_IQ_ID)"部分说明了如何检查 "gSddfChOffsets"和"gMechAngleOffset"。 Δ T 被 ıt 为"Σ Δ 偏移量应在-1000到1000范围内。"。我的优惠约为123865000。我正在使用 BP-AM2BLDCSERVO 电路板、我的 J11、J13、J26跳线对于电流检测短接1-2、对于 SDFM 时钟短接 J17短接1-2。有什么问题吗？

此致、

Vedat

0 admin 8 个月前

TI__Guru**** 2460850 points

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Vedat

[报价 userid="584594" url="~/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1478244/lp-am243-lp-am243x-bissc/5687899 #5687899"]

我没有进行任何更改来修改 BiSS-C 位置请求的触发时间。我该怎么办？如果是、该怎么做？

[报价]

您可能需要对以下文件进行更改：

endat_periodic_trigger.c

根据 motor_control_sdk\examples\position_sense\bissc_diagnostic\bissc_periodic_trigger.c 进行审查和更新

endat_periodic_trigger.h

根据 motor_control_sdk\examples\position_sense\bissc_diagnostic\bissc_periodic_trigger.h 进行检查和更新

example.syscfg

删除 ENDAT 模块实例并添加 BiSS-C 实例(根据您的设置启用具有负载共享的通道0、2)

settings.h

根据更改#1、#2和#8中的相应更改重命名和更新 ENDAT_EVENT 宏

single_chip_servo.c

更新 BiSS-C 的包含路径

#include 
#include 
#include 
#include "endat_periodic_trigger.h"

#if CONFIG_ENDAT0_MODE = ENDAT_MODE_MULTI_CHANNEL_SINGLE_PRU
#include 
#endif #if

(CONFIG_ENDAT0_MODE = ENDAT_MODE_MULTI_CHANNEL_MULTI_PRU)#INCLUDE

#endif #if

(CONFIG_ENDAT0_MODE = ENDAT_MODE_MULTI_CHANNEL_MULTI_PRU)#INCLUDE

#endif #if

(CONFIG_ENDAT0_MODE = ENDAT_MODE_MULTI_CHANNEL_MULTI_PRU)#INCLUDE

#endif #if

CONFIG_ENDAT0_MODE = ENDAT_MODE_SINGLE_CHANNEL_SINGLE_PRU
#include 
#endif

更新全局变量和宏的名称
有关更改、请参阅 examples\position_sense\bissc_diagnostic\bissc_diagnostic.c

更新函数定义和函数调用
- 替换 endat_get_fw_version
- 替换 endat_pruss_init
- 查看并添加 bissc_pruicss_init 调用、而不是 endat_pre_init (删除 endat_pre_init)
- 替换 endat_pruss_load_run_fw
- 从 init_encoder 中删除 endat 特定代码、并将其替换为 examples\position_sense\bissc_diagnostic\bissc_diagnostic.c 中 bissc_main 和其他函数中的代码
- 删除 endat_calc_clock、endat_handle_prop_delay、endat_do_sanity_TST_delay、endat_init_clock
- 更新 localEnDatGetSingleMulti 函数以从 BiSS-C 结构中读取数据
有关更改、请参阅 examples\position_sense\bissc_diagnostic\bissc_diagnostic.c

PRU 固件

source\position_sense\bissc\firmware\*

根据需要进行更改、将数据直接存储到 TCM 或其他全局存储器中

Unknown 说：
在本文档中、"11.4步骤3"。开环 IQ 控制(BUILDLEVEL == OPEN_LOOP_IQ_ID)"部分说明了如何检查 "gSddfChOffsets"和"gMechAngleOffset"。 Δ T 被 ıt 为"Σ Δ 偏移量应在-1000到1000范围内。"。我的优惠约为123865000。我正在使用 BP-AM2BLDCSERVO 电路板、我的 J11、J13、J26跳线对于电流检测短接1-2、对于 SDFM 时钟短接 J17短接1-2。有什么问题...？

您对此进行了哪些更改？您是否根据 ICSS SDFM 的需要连接电流反馈引脚？

此致

Dhaval

0 admin 8 个月前

TI__Guru**** 2460850 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

尊敬的 Dhaval：

非常感谢您提供详细的更改程序。我将按照这8个步骤操作。

Dhaval 说：

Dhaval 说了什么：您做了哪些测试？您是否根据 ICSS SDFM 的需要连接电流反馈引脚？

在 SPRAD03–2022年3月 PDF 文档中、 "11.4步骤3. 开环 IQ 控制(BUILDLEVEL == OPEN_LOOP_IQ_ID)"部分说明了如何检查 "gSddfChOffsets"和"gMechAngleOffset"。我只是在 gSDDFOfsetComplete = true 后检查偏移、并获得大约 123865000的浮点值、根据本文档、该值应在-1000/1000之间。当我运行原始的 endat 代码时(虽然连接了 BissC 编码器),我得到了在正确范围内的以下偏移量。

在我的代码中、RTUirq 正在运行、但 ADC 值错误。当 endat 代码正确读取 ADC 偏移时、我认为我的3个电机相位已正确连接。是否有办法根据需要检查电流反馈引脚的连接？

我将按照您的步骤操作、并在星期一通知您。

此致、

Vedat

基于 Arm 的微控制器（参考译文帖）

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[参考译文] LP-AM243：LP-AM243x + BissC