[参考译文] AM2434：AM243x-LP

您好、Jinlong、您正在使用哪个 SDK？ MCU+SDK？ 或电机控制 SDK？

从电机控制 SDK SDFM 示例(AM243x 电机控制 SDK：电流检测)中、我在支持的功能中看到以下内容：  

• 单个 PRU 内核上有3个 SDFM 通道
• 用于数据读取的正常电流(NC)：具有过采样率(OSR) 16至256的 SINC3滤波器
• 比较器的过流(OC)：OSR 为16至256的自由运行 SINC3滤波器
• 事件生成(用于从 DMEM 读取数据的 ARM 中断、用于高低阈值的 GPIO 切换)
• 单电平高阈值和低阈值比较器
• 基于触发器的正常电流采样
• 持续正常电流采样
• 双更新：每个 EPWM 周期的正常电流采样加倍
• 具有 EPWM 的 SDFM 同步
• 快速检测
• 针对过流生成 PWM 跳闸
• 时钟相位补偿
• 过零比较器

谢谢！

Paula.

谢谢你。 外观。

谢谢

我可以使用哪个示例工程来检查是使用 SDFM 在 PWM 高相位的中心还是 PWM 低相位的中心执行 sdfm 测量？

谢谢。  

Jinlong、l 将把此查询发送给一位更熟悉电机控制 SDK 中的 SDFM 示例的同事。 请允许他有时间回来给你。

谢谢！

Paula.

"现在,我就要你了。" 为什么我看到 PRU ICSS PWM？ 我们将仅使用 ePWM。  
PRU ICSS PWM 是否需要 SDFM 与 PWM 同步？

尊敬的 Paula：
我想我们需要您在我们的网站上提供帮助。  
 https://software-dl.ti.com/processor-industrial-sw/esd/motor_control_sdk/am243x/latest/docs/api_guide_am243x/SDFM_DESIGN.html 上的链接。
EPWM 频率高达20kHz。 这是客户的上限吗？
此致！
Jinlong

大家好、Jinlong、请等待我的同事在这里回答、因为这些问题更多是电机控制 SDK 问题(而非纯 ePWM 问题)、我不熟悉这些问题

谢谢！

Paula.

您好 Jinlong、您会遇到这样 的问题：PRU ICSS PWM 是否需要 SDFM 同步和 PWM、或者我们是否可以使用 EPWM。 答案是您也可以使用 ePWM、但我认为、如果可能、最好在我们的 SDK 中的工作示例之上进行详细说明

谢谢！

Paula.

您好、Jinlong：  

这意味着会定期执行电流测量、周期将等于 ePWM 频率。 请参阅上述文档： software-dl.ti.com/.../SDFM_DESIGN.html、其中显示了 SDFM 与 ePWM 的同步以及电流测量起点和时序。

Unknown 说：

我可以使用哪个示例项目来检查是使用 SDFM 在 PWM 高相的中心还是在 PWM 低相的中心执行 sdfm 测量

您可以使用电机控制 SDK 中任何一个基于正常电流触发器的 sdfm 示例、但连续模式示例除外。  

有关 sdfm 示例的更多信息、请参阅： https://software-dl.ti.com/processor-industrial-sw/esd/motor_control_sdk/am243x/09_02_00_11/docs/api_guide_am243x/EXAMPLES_MOTORCONTROL_SDFM.html#autotoc_md104

测量开始时间是可配置的、因此您可以在 SysConfig 中配置采样触发时间(｛ePWM 周期时间｝/ 2)、以便在 PWM 高相或 PWM 低相的中心进行测量。

BR、  

Achala Ram

Unknown 说：

目前。 为什么我看到 PRU ICSS PWM？ 我们将仅使用 ePWM。  
SDFM 与 PWM 同步是否需要 PRU ICSS PWM？

您好、Jinlong：

PRU ICSS PWM 用于生成过流和快速检测跳闸、 可了解更多信息： AM243x 电机控制 SDK：SDFM 接口设计

 SDFM 同步只需要 EPWM  

BR、

Achala Ram

Unknown 说：

ePWM 频率高达20kHz。 客户的上限是多少？

不可以、如上所述、示例在高达20kHz 的频率下进行了测试、但您也可以使用更高的值、对 ePWM 频率没有限制。

你好、Paula 和 Achala、
极高限值不是20kHz、这对我们来说是非常好的。  
我指的是这个页面： https://software-dl.ti.com/processor-industrial-sw/esd/motor_control_sdk/am243x/latest/docs/api_guide_am243x/SDFM_DESIGN.html
请参阅：  与 ePWM 和触发时序同步

搜索包含以下内容的示例时： grep -r ' enableIep0ResetOnEpwm0_Sync = 1u'~/ti/motor_control_sdk_am243x_09_02_00_09
我只找到以下示例：  
ti/motor_control_sdk_am243x_09_02_00_09/examples/pruicss_pwm/pruicss_pwm_dead_band_epwm_sync/am243x-lp/r5fss0-0_freertos/ti-arm-clang/ 并不重要 /ti_drivers_config.c

问题1：如果我坚持访问链接的页面、我是否必须将 IEP 用于其中一个 CMP 寄存器、例如 CMP0？

问题2：一个 IEP 计时器能否与一个内核上的 EtherCAT 和另一个内核上运行的电机共享？

问题3：实际上、我们需要在 t_middle_of_Duty_cycle 之前开始测量 TD 时间(因为向上-向下模式、它是 PWM 周期的中间)。 td 是4个电流样本通过 sinc3滤波器运行的一半时间。  如何  使用可视化时间点 td +t_middle_of_Duty_cycle GPIO 引脚状态 ？
我们需要在 TD + t_middle_of_PWM_Duty_cycle (即、由于向上-向下模式、PWM 周期中间)或之后立即运行 FOC 环路。


有很多问题。 谢谢你。

此致、

Jinlong        

谢谢、Achala。  我将对其进行测试。