[参考译文] AM2432：SYNC0与 PWM 同步失败

尊敬的 Kevin：

 EtherCAT SYNC0到 PWM SYNCin 的映射是否正确完成？

还建议使用最新的工业通信 SDK (版本09.02.00.24)、因为我们已对 MDIO 固件的 ICSSG0示例初始化上的 EtherCAT 进行了一些修复、并进行了一些改进。

此致、
Aaron

尊敬的 Thomas：

我们根据参考进行了一些同步映射。 但我没有看到 PWM、sync0和内部任务之间的同步与 PWM 对齐。 我怀疑我们错过了一些内容、希望您能与我们一起回顾一下。

第二个问题是、我们想知道如何在直流模式下实现时钟同步。 您能否简单介绍一下 TI 解决方案、即网络基准时钟之间的时钟同步、基于 ECAT 消息中的时间戳驱动本地时钟、以及 ECAT sync0和其他任务(如 PWM、Σ-Δ 电流检测、较慢的调度器)之间的任务同步？ 参考手册似乎提供了这样的解决方案。 非常感谢。

这是代码中的配置

尊敬的 Logan：

您还能在运行代码时检查该寄存器值、谢谢！

Kevin

两者都为0。 不明白为什么

我们没有写这一行、我想这是原因。 同时我不确定是否需要以下代码

/*强制 EPWM0的软件同步。 其他 PWM 将通过硬件同步菊花链进行同步。 */
EPWM_tbTriggerSwSync (gEpwm0BaseAddr)；

您好 Aaron、

根据 Logan 的最后一个回复、CLTRMMR EPWM0的先前值始终为0、这意味着配置无效。

客户发现发生这种情况的根本原因、就像 Logan 提到的、他们需要在写入 MMR 寄存器之前添加解锁功能、现在他们可以读出值为0x200、这表明现在配置了时间同步路由器38。

客户明天将测试实际行为、然后回来。

同时、能否请您反馈 Logan 的问题、是否必须使用以下代码行？

/*强制 EPWM0的软件同步。 其他 PWM 将通过硬件同步菊花链进行同步。 */
EPWM_tbTriggerSwSync (gEpwm0BaseAddr)；

谢谢、

Kevin

您好：

寄存器的值为0。
我们添加了以下行：



现在值为512：


我们将在明天检查我们是否有任何因这一变化而有所改进。

谢谢、
Sergei

你好 Kevin、在我们成功正确写入寄存器后有很大的改进。 PWM 和 sync0在此之后同步。 但我们看到了电流反馈噪声。 我认为这是 Σ-Δ 电流检测的一些同步问题、有关调试的建议吗？  

谢谢

Logan

Kevin、我们注意到 SDK 9.2示例中有一个更新、它提供了一个 API 来实现 EPWM 和  SDFM 之间的同步。 它在9.1中不存在。 您能解释一下如何在9.1中实现同步吗？ 谢谢

尊敬的 Logan：

在 9.1中、SDFM 和 ePWM0同步在固件中配置。
但是,在 9.2中,我们将它移到了 SDFM 驱动程序中,以通过 API 处理配置。

此噪声问题似乎与 SDFM 参数有关、尤其是 SDFM 时钟。 您能否共享配置的 SDFM 参数？ 和 SD 时钟源配置是什么？  

谢谢、此致

Achala ram  

HI RAM、

感谢你的帮助。 我们也认为它与 SDF 参数和配置有关。 我的同事 Ariel 将更新 SDFM 配置。  这里更多地介绍了电流检测噪声现象。 希望这些信息能为您提供帮助。

• 我们仅在一个驱动相(在电路板中定义为 V 相)中出现了电流检测噪声。  
• 这种情况 发生在 ECAT 驱动和脉冲方向输入驱动(无 ECAT)中。 也许 ECAT 让事情更容易发生。
• 我们知道它是检测噪声、因为当电机处于静止状态时、软件中记录的电流尖峰可以达到2A。 我们的 ia 根据 iv 和 iw 计算得出。
•  
• 这种现象很少发生、但确实发生了。 发生这种情况时、它可以持续很长的时间、直到有时进行下电上电。 我们通常会执行下电上电来重现故障。 尖峰在时间上非常随机地发生、在上面找不到遗漏。

谢谢

Logan

关于 SD 配置：

void SigmaDeltaManagerAM243x：:SDLoadDefaultParams()
｛
uint16_t i、j；
PRUManagerAM243x* p_PRU_manager = PRUManagerAM243x：:GetSingleton()；
sPruInfo s_PRU_basic_info = p_PRU_manager->GetApplicationInfo (ePruFunctions:：PRU_SigmaDelta)；

对于(I = 0；I<MAX_NUM_OF_Axs；I++)
｛
SigmaDeltaManagerAM243x：：：m_Map_SD_LoadShare[i] Axis_Data。s Sdfm_Params。U16_LoadShare = 0；/* loadshare*/
SigmaDeltaManagerAM243x：：：m_Map_SD_PRU_ID[i] Axis_Data。s Sdfm_Params。U16_AM243x Pru_Id = s_PRU_basic_info.m_U16_PRU_ID；// 1
SigmaDeltaManagerAM243x：：：m_Map_SD_PRU_DSP[i]。s Sdfm_Params。U16_AM243x Slice_Id = Axis_Data Slice_Id；//1
SigmaDeltaManagerAM243x：：：m_Map_SD_PRU[i].s Axis_Data Sdfm_Params．u32_PRU = 300000000；/* Pru_Clock 时钟*/
SigmaDeltaManagerAM243x：：：m_Map_SD_IEP[i].s Axis_Data Sdfm_Params．p_[0]= 300000000；/* Iep_Clock 时钟*的值
SigmaDeltaManagerAM243x：：：m_Map_SD_Microsoft[i] Axis_Data。s Sdfm_Params。Iep_Clock [1]= 0；
SigmaDeltaManagerAM243x：：：m_Map_SD_SD_SD_SSD[i].s Axis_Data Sdfm_Params．u32_SD = 20000000；/* Sd_Clock 时钟的值(它应完全等于 SD 时钟值)*/
SigmaDeltaManagerAM243x：：：m_Map_SD_Power[i] Axis_Data。s Sdfm_Params．U16_COM Is_Double_Update = 1；/*启用双更新*/
SigmaDeltaManagerAM243x：：：m_Map_SD_MD_Microsoft[i].s Axis_Data Sdfm_Params．f_ First_Sample_Trigger_Time = 54.4；/*首次采样触发时间*/
SigmaDeltaManagerAM243x：：：m_Map_SD_MD_Microsoft[i].s Axis_Data Sdfm_Params．f_ Second_Sample_Trigger_Time = 54.4 + 62.5；/*第二个采样触发时间*/
SigmaDeltaManagerAM243x：：：m_Map_SD_PWM[i]。s pwm.u32_pwm Sdfm_Params = m_f_pwm_freq；/* Axis_Data Epwm_Out_Freq 输出频率*/

对于(j = 0；j<NUM_CH_SUPPORTED；j++)
｛
SigmaDeltaManagerAM243x：：：m_Map_SD_Reservd[i] Axis_Data。s Sdfm_Params．p_s Threshold_Parms [j]=｛350,000,1000、0｝；/*阈值参数(高、低和电阻)*/
SigmaDeltaManagerAM243x：：：：m_Map_SD_Channel[i].s Axis_Data Sdfm_Params．p_s Clock_Parms [j]=｛0、0｝；/*所有通道的时钟源和时钟反转*/
SigmaDeltaManagerAM243x：：：m_Map_SD_MD_Power[i] Axis_Data。s Sdfm_Params．p_u32_P[j] Zero_Cross_Threshold = 1700；
}

对于(j = 0；j<NUM_SD_CH；j++)
｛
SigmaDeltaManagerAM243x：：：m_Map_SD_AM243[i].s Axis_Data Sdfm_Params．p_U16_U16_Power[j][0] Fast_Detect = 4；
SigmaDeltaManagerAM243x：：：m_Map_SD_AM243[i].s Axis_Data Sdfm_Params．p_U16_U16_Power[j][1] Fast_Detect = 18；
SigmaDeltaManagerAM243x：：：m_Map_SD_AM243[i].s Axis_Data Sdfm_Params．p_U16_U16_Power[j][2] Fast_Detect = 2；
}

SigmaDeltaManagerAM243x：：：m_Map_SD_OSR[i]。s OSR.U16_OSR=255 Sdfm_Params；/*过流 Over_Current_Osr：影响计数为 Axis_Data + 1 */
SigmaDeltaManagerAM243x：：：m_Map_SD_OSR[i].s Axis_Data OSR.U16_OSR=63；/*正常电流 Normal_Current_Osr：影响计数为 Sdfm_Params + 1*/
SigmaDeltaManagerAM243x：：：m_Map_SD_SI[I].s Axis_Data Sdfm_Params．U16_COM En_Over_Current = 0；/*比较器启用*/
SigmaDeltaManagerAM243x：：：m_Map_SD_Output[i].s Sdfm_Params．u32_Output Sdfm_Samples_Addr =(uint32_t)&g_p_u32_Output Axis_Data Sdfm_Sample；
SigmaDeltaManagerAM243x：：：m_Map_SD_MD_Microsoft[i] Axis_Data。s Sdfm_Params。U16_AM243x En_Fast_Detect = 0；
SigmaDeltaManagerAM243x：：：m_Map_SD_MD_Microsoft[i] Axis_Data。s Sdfm_Params。U16_AM243x En_Phase_Delay = 0；
SigmaDeltaManagerAM243x：：：m_Map_SD_MD_Microsoft[i] Axis_Data。s Sdfm_Params。U16_AM243x En_Zero_Cross = 0；
SigmaDeltaManagerAM243x：：：m_Map_SD_MD_Microsoft[i] Axis_Data。s Sdfm_Params。U16_AM243x En_Continuous_Mode = 0；

SigmaDeltaManagerAM243x：：：m_Map_SD_MD_Microsoft[i] Axis_Data。u32_0V Axis_Current_= 0；
SigmaDeltaManagerAM243x：：：m_Map_SD_MD_Power[i][u32_PowerW.0 Axis_Data Axis_Current_；
SigmaDeltaManagerAM243x：：：m_Map_SD_AM243[i].u32_OSR.OSR = 262144；//m_MAP_OSR_Maxu Normal_Current_Osr Value_Output ((SigmaDeltaManagerAM243x：：：m_Map_SD_AM24[i].s Max_Filter_Output_ Sdfm_Params Axis_Data Axis_Data + 1)；

}
返回；
}

请假设 g 'i'(索引)为0并且不会更大

e2e.ti.com/.../sdfm.asm

这是我们的 SDFM .asm -请注意、它是使用您当时发送给我们的以下代码编辑的： e2e.ti.com/.../Firmware2-_2800_1_2900_.asm

我想验证我们的采样时间是否与预期时间相符(考虑相当区域)

尊敬的 Logan/Ariel：

Unknown 说：

SigmaDeltaManagerAM243x：：m_Map_SD_PWM_PWM[i] Axis_Data。s Sdfm_Params pwm.u32_pwm = m_f_pwm_freq；/* Epwm_Out_Freq 输出频率*/

请共享"m_f_pwm_freq"/*PWM 输出频率*/的配置值

Unknown 说：

我们仅经历了一个驱动阶段的电流检测噪声、在电路板中定义为 V 相。  [/报价]

您正在为 V 相使用哪个 SDFM 通道？ 在硬件设置或 SDFM 时钟输入源方面、V PHASE 和其他(工作相位)之间是否存在任何差异？

SDFM 时钟源是什么？ 您是使用 SDK 中提供的 ECAP、还是使用任何外部时钟源？

BR、  

Achala Ram

m_f_pwm_freq = 8000 -还请假设执行转换并获得正确的值。

通道1用于 V 相

通道2用于 W 相

通道0已配置-但未使用(.asm 未修改通道0)。

SDFM 实际上是 SDK 示例-提供的 ECAP

SDFM_PRU = 1

SDFM_TZ = 9

不知道您的意思："？ 在硬件设置或 SDFM 时钟输入源方面、V PHASE 和其他(工作相位)之间是否存在任何差异？

如果 GPIO 配置没有回答您的问题：请详细说明

尊敬的 Ariel：

SDFM 参数和固件更改看起来正确无误。 我还通过配置相同的参数测试了您共享的固件、但没有在任何信道上观察到任何噪音。

Unknown 说：

不确定您的意思是："？ 在硬件设置或 SDFM 时钟输入源方面、V PHASE 和其他(工作阶段)之间是否存在任何差异？'

硬件侧是否有任何因素会给 CH1 SD 数据输入增加噪声？ 通道1 (SD1_DATA)和通道2 (SD2_DATA)如何接收输入？ 它们是从同一调制器还是不同的调制器接收输入？

感谢与关注、

Achala Ram

我还要请各位回顾以下几点：

/*所有三个通道的配置如下*/
for (u16_sdfm_ch_num = 0；u16_sdfm_ch_num < NUM_CH_SUPPORT_PER_AXIS；u16_sdfm_ch_num++)
｛

/*设置比较器 OSR 或过流 OSR*/
SDFM_setCompFilterOverSamplingRatio (hSdfm、U16_sdfm_ch_num、p_sdfm_PRMs->U16_PRMs Over_Current_Osr)；

/*设置 ACC 源或过滤器类型*/
SDFM_configDataFilter (hSdfm、U16_sdfm_ch_num、U16_accumolator_filter_type)；

/*为所有三个通道设置时钟反相和时钟源*/
SDFM_selectClockSource (hSdfm、u16_sdfm_ch_num、p_sdfm_PRMs->p_s Clock_Parms [u16_sdfm_ch_num])；

/*设置阈值*/
SDFM_setCompFilterThresholds (hSdfm、u16_sdfm_ch_num、p_sdfm_PRMs->p_s Threshold_Parms [u16_sdfm_ch_num])；
if (p_sdfm_PRMs->U16_IF En_Fast_Detect)
｛
/*快速检测配置*/
SDFM_configFastDetect (hSdfm、u16_sdfm_ch_num、(uint8_t*) p_sdfm_PRMs->p_U16_PRM[u16_sdfm_ch_num] Fast_Detect)；
}
if (p_sdfm_PRMs->U16_IF En_Over_Current)
｛
SDFM_enableComparator (hSdfm、U16_sdfm_ch_num)；
}
暴露
｛
SDFM_disableComparator (hSdfm、u16_sdfm_ch_num)；
}

/*仅对 AXIS 的第一个通道启用零交叉*/

if (p_sdfm_PRMs->U16_PRMs->U16_LoadShare En_Zero_Cross &&((p_sdfm_PRMs->U16_LoadShare && U16_sdfm_ch_num == 2)||(！p_sdfm_PRMs->U16_LoadShare))
｛
SDFM_enableZeroCrossDetection (hSdfm、u16_sdfm_ch_num、p_sdfm_PRMs->p_u32_SDFm[u16_sdfm_ch_num] Zero_Cross_Threshold)；
}

}

如前所述、我们正在使用通道1和通道2、但仍然配置了通道0、PRU 代码也会对其进行采样、但我们根本不使用这些数据。

如果我配置 ch0、这里是否有可能导致我们出现问题的东西？

谢谢

如前所述、我们正在使用通道1和通道2、但仍然配置了通道0、PRU 代码也会对其进行采样、但我们根本不使用这些数据。

如果我配置 ch0、这里是否有可能导致我们出现问题的东西？

否、它不会导致其他通道(在固件端)出现任何问题。  

Unknown 说：

我们知道它是检测噪声、因为当电机处于静止状态时、软件中记录的电流尖峰可能会达到2A。 我们的 ia 根据 iv 和 iw 计算。

您能否分享 CH1的原始数据( g_p_u32_Sdfm_SampleOutput 100-200个样本的值)？  ia 计算时、添加额外/随机值是否有任何变化？

Unknown 说：

uch 现象很少发生、但确实发生了。 发生这种情况时、它可以持续很长的时间、直到有时进行下电上电。 我们通常会执行下电上电来重现故障。 并且尖峰在时间上非常随机地发生,在它上找不到持久性。

您能详细说明一下吗？ 有时在 CH1 (V 相)电源复位后未观察到噪声吗？

此致、

Achala Ram

IA 计算方法不相关-我们可以看到通道的原始读数(v)发生明显变化。

sd.v =通道1/相位锁存器

EPWM 为50%。

我们不使用控制器-仅使用串行、因此没有影响占空比的 sync0。

再次-我希望您确认我们的采样时间(第一个和第二个触发器)。

• 这种现象很少发生、但确实发生了。 发生这种情况时、它可以持续很长的时间、直到有时进行下电上电。 我们通常会执行下电上电来重现故障。 尖峰在时间上非常随机地发生、在上面找不到遗漏。

不、这种现象很少发生。 我需要几次电源循环、大约一个小时、才能捕获一个异常记录。

嗨 RAM

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1327675/mcu-plus-sdk-am243x-sigma-delta-jitter-noise-when-adjusting-iep-reset-timer

如果您还记得-您已经在这里帮助我解决了这个问题-除非仍有需要完成的部件缺失。

我们使用建议#2 (Firmware2.asm)-在每个第一个 NC 样本中清除缓冲区。

当时-我们在两个通道(v&w)上都看到了它。 我们还通过视频通话与您分享。

修复后,我们不再遇到它-它是非常持久和容易重现。

我们已经知道第二个采样时间是在新的 ePWM 周期开始后的时间。

即使建议的固件不能解决此问题-我们如何仅在1个通道而不是在两个通道上看到噪声？

由于此问题很难重现(有时需要几个小时)、我希望100%确定我们所做的任何更改、并了解此问题的根本原因。

我们必须启用双采样。

提前移动第二个采样触发器是可以的-但据我的理解、我将错过安静区域中的采样。

因此：

1.如果可能、我想得到一个答案-对于我们的第一个和第二个样品、最有效的起始采样时间应该是什么？

2..或者-如果解决方案2确实复位了缓冲区、则 IEP 计数器无需执行此操作。 是否有办法通过 IEP 计数器禁用 SD 缓冲器自动复位？

3.此外,反转 SD 时钟如何影响固件?

4.信道之间是否有延迟补偿? 如果是、它是如何工作的？