工具/软件：
我们使用的是 ind_comms_sdk_am243x_09_01_00_03。
PLC 可以启用两个驱动器并旋转电机。
但是、当 AM2432 断开并重新连接时、PLC 会将所有驱动器视为离线
我们设置了测试、 连接如下。
框架文件已附加。
e2e.ti.com/.../disconnect_5F00_recon_5F00_CD3E_5F00_all_5F00_capture.zip
当重新连接 AM2432 时、似乎返回了带有格式错误的软件包的 LRW 命令。
但是、当 PLC 设置为停止并再次运行时、可以恢复连接。
e2e.ti.com/.../Halt_5F00_Resume_5F00_H5u_5F00_all_5F00_capture.zip
我注意到 TPDO 和 RPDO 的 FMMU 没有重叠。 这是否与原因有关？
您好、建宇：
是的、我怀疑固件没有针对非交错式 LRW 访问动态增加 TX_START_DELAY。 从日志中、我看到以下内容：
这点 TX_START_DELAY 不会递增、以补偿非交错式 LRW 访问。
作为权变措施、请在｛SDK_INSTALL_DIR｝\source\industrial_comms\EtherCAT_slave\ICSS_fwhal\teescbsp.h 中启用以下宏：
/*Single datagram accessing contiguous multiple FMMU mapped areas in a single subdevice for process data is supported now by TI ESC firmware. Process path latency in TI ESC is high when this support is active For specific use cases (4SM with 3 FMMUs or multiple FMMUs (in a given ESC) are not accessed in a single datagram) process path latency improvement can be achieved by disabling below define */ #define ENABLE_MULTIPLE_SM_ACCESS_IN_SINGLE_DATAGRAM 1
重建 FWHAL 并重新构建应用程序以使更改生效。
此致、
Aaron
您好、
仍然存在格式错误的数据包
我没有看到根据上述转储中的读数新值 (0x98) 生效：
确保在重新构建应用之前已重建库。
此外、您还可以确保 TIESC_PORT0_TX_DELAY_200_MHz_clock 在其他器件中也设置为 0x98。
#if ENABLE_MULTIPLE_SM_ACCESS_IN_SINGLE_DATAGRAM /* * 0x98 corresponds to MII port - MII port delay of 760ns * 0x48 corresponds to MII port - MII port delay of 360ns * 0x38 corresponds to MII port - MII port delay of 280ns */ #define TIESC_PORT0_TX_DELAY_200_MHZ_CLOCK 0x98 #else #define TIESC_PORT0_TX_DELAY_200_MHZ_CLOCK 0x98 #endif #define TIESC_PORT1_TX_DELAY_200_MHZ_CLOCK 0x48
此致、
Aaron
