器件型号： AM2434
您好、
您能否在下面帮助回答我的客户的问题？
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如官方文档中所述、我能够从主器件修改 PDO 配置。
工业通信 SDK 中 EtherCAT 子器件文档中的 SyncManager 配置
然而、基本机制似乎与我最初的理解不同。
我假设通过更新对象 0x1C12 来更改 PDO 配置。 不过、0x1C12 值实际上似乎没有修改。
在这种情况下、您能否解释一下更改 PDO 配置的机制？
有关更多详细信息、请参阅随附的工作表。
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谢谢。此致、
英明
Hello Hideaki、
如前所述、 如果 SM 分配对象是固定的（只读访问）、则 无法从 EtherCAT 主设备分配 PDO。 请参阅以下客户的 TwinCAT 屏幕截图。 从图中可以看出、SM 分配对象 0x1C12 和 0x1C13 是固定的（只读）。 因此、无法分配 PDO。
如前所建议、客户应遵循文档中提供的说明来分配 PDO。
请调用 API EC_API_SLV_PDO_setAssignment () 如下面的屏幕截图所示。 
我认为客户已完成上述步骤、以便允许将 PDO 分配到来自 EtherCAT 主器件的 0x1C12/0x1C13 对象。 请参阅以下客户的 TwinCAT 屏幕截图。 
（您能否从“CoE-Online"选项“选项卡确认对象 0x1C12：0 是否已修改？）
是的。 当 SM 分配对象 0x1C12/0x1C13 未固定（具有读写访问权限）时、可以从“Process Data“选项卡中更新这些对象的 PDO 分配、并 可以从 TwinCAT 的“CoE-Online"选项“选项卡中观察到修改后的分配对象 0x1C12/0x1C13。
当 TwinCAT 中的 PDO 分配发生更改时、PDO 分配对象 0x1C12/0x1C13 也会相应地更新。 在 TwinCAT 中、当执行“Reload Devices“或在分配更改后执行“Restart TwinCAT (Config Mode)“时、“CoE-Online"选项“选项卡会更新、并可以观察相应的更改。
在分配更改后执行“重新加载设备“。 另外、请确保选中“Process Data“选项卡中“Download"下“下的“PDO Assignment“。
此致、
