[参考译文] AM4377：AM4377 Linux-RT EtherCAT 从模式

你好、Nick

感谢您的答复。 遗憾的是、我们在 TI-RTOS 下当前 EtherCAT 从站应用程序的稳定性存在一些问题、需要投入大量时间。 因此、我想查看其他可能性、这也有助于顺利过渡到可能的新设计、包括 AM64x 等器件。 但到目前为止、这回答了我的问题。

此致

Thomas

您好 Thomas、

我想到了另一件事。  团队和我 无法回答有关此软件的问题、但如果大家都有自己进行测试的背景知识、那么它的工作原理可能会比您当前的 EtherCAT 从站应用程序更好：

AM437x TI-RTOS SDK 的最后一个版本是 2020 年 4 月的 SDK 6.3：
https://www.ti.com/tool/download/PROCESSOR-SDK-RTOS AM437X-AM437X

不过、PRU-ICSS-ETHERCAT-SLAVE 软件上次更新时间是一年后、即 2021 年：
https://www.ti.com/tool/download/PRU-ICSS-ETHERCAT-SLAVE

他们这样做是为了做一些小问题。 如果仍在使用 2020 版本的代码、可能有必要试用 2021 年最后版本的代码、看看不稳定性是否已解决。 请在此处查看已解决的问题和已知问题。 针对 AM335x 报告或修复的大多数问题可能也适用于 Release_Notes： https://software-dl.ti.com/processor-industrial-sw/esd/docs/indsw/EtherCAT_Slave/01_00_10/PRU_ICSS_EtherCAT_ 

此致、

Nick

遗憾的是、我们当前在 TI-RTOS 下的 EtherCAT 从站应用程序的稳定性存在一些问题

能否就此详细介绍一下

Thomas、  

我们还计划推出 AM437x（以及其他传统平台）的更新版本、重点修复 PRU 固件上的错误。

请 详细发布问题。

BR
Jc.

很高兴,我可以描述我们的观察:

我们在 AM4377 上使用 TI-RTOS 运行一个 EtherCAT 从站应用程序。 我们将 EtherCAT 从站与自己的 EtherCAT 主站（基于 Acontis EtherCAT 主站协议栈）一起使用。 在 EtherCAT 主站中、我们使用 TTS、不过我不确定这是否对从站有任何影响。 我们在使用 EtherCAT 从站时遇到多个问题：

有时、从器件响应之前、SDO 请求最多需要 6 秒（只有此从器件受到影响；所有其他不基于 AM4377 的从器件都不会出现此行为）。

有时无法从 PreOp 切换到 SafeOp。 我观察到 Sync0 以及因此 PDI 线程没有通过信标唤醒、即使信标应该由 PRU 触发也是如此。

当我们使用 TwinCAT 时、从站只能在 FreeRun 模式下可靠地工作。 在此模式下、在 PreOp 和 SafeOp 之间以及 SafeOp 和 Op 之间切换不会出现任何问题。 但是、当我们使用直流同步模式时、EtherCAT 从站有时也无法切换到 SafeOp。 SSC 堆栈不报告任何错误。 几秒钟后、TwinCAT 报告开关超时。 我添加了任务挂钩、可以看到错误情况下 Sync0 和 PDI 线程未被唤醒。

运行 EtherCAT 一致性测试工具时、所有测试都将正常运行、直到从站应切换到 SafeOp。 涉及到 SafeOp 转换的所有测试都会失败。 我再次看到 SYNC0 或 PDI 线程未被唤醒。

我期待收到您的评估。

尊敬的 Thomas：  

您是否可以尝试在 AM437x EVM 上运行相同的测试？  

请将 网络捕获分享给我们进行分析。

BR
Jc.