[参考译文] AM2432：R5F 中的 Σ — Δ ISR 进入时刻抖动

admin

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1608701/am2432-sigma-delta-isr-entrance-moment-jitter-in-r5f

器件型号： AM2432

尊敬的 TI 专家：

几个月前、我的同事问了这个问题、 AM2432：R5F 中的 Σ — Δ ISR 进入瞬间抖动 — 基于 Arm 的微控制器论坛 — 基于 Arm 的微控制器 — TI E2E 支持论坛

我进一步研究了这个问题。 SDK 中似乎有代码会禁用中断。

例如、在函数 bsp_send_command_to_firmware() 中、该函数由各种 EtherCAT 相关函数调用。

void bsp_send_command_to_firmware(PRUICSS_Handle pruIcssHandle,
                                  uint32_t command,
                                  uint16_t param1, uint16_t param2)
{
    volatile t_host_interface *pHost2PruIntfc = (volatile t_host_interface *)
            ((((PRUICSS_HwAttrs *)(pruIcssHandle->hwAttrs))->baseAddr) +
             PRUICSS_DATARAM(0));
    {
#ifdef ENABLE_PDI_TASK
        SemaphoreP_pend(&semcmdlow_object, SystemP_WAIT_FOREVER);
#else
        uintptr_t key1 = HwiP_disable();
#endif
        bsp_pruss_cmd_intfc_write_word(command, &pHost2PruIntfc->cmdlow);
        bsp_pruss_cmd_intfc_write_word(param1, &pHost2PruIntfc->param1low);
        bsp_pruss_cmd_intfc_write_word(param2, &pHost2PruIntfc->param2low);
#ifdef SUPPORT_CMDACK_POLL_MODE
        bsp_pruss_cmd_intfc_write_word(1, &pHost2PruIntfc->cmdlow_ack);
#endif
        PRUICSS_sendEvent((g_bsp_params.pruicss_handle), ARM_PRU_EVENT1);
        ASSERT_DMB();
        ASSERT_DSB();
        {
#ifdef SUPPORT_CMDACK_POLL_MODE
            volatile uint16_t ack;

            do
            {
                ack = bsp_pruss_cmd_intfc_read_word(&pHost2PruIntfc->cmdlow_ack);
            }
            while(ack);
#ifndef ENABLE_PDI_TASK
            HwiP_restore(key1);
#endif
#else
            uint32_t evtoutNum = HOST_CMD_LOW_ACK_EVENT - 20;
#ifndef ENABLE_PDI_TASK
            HwiP_restore(key1);
#endif
            PRUICSS_waitEvent((PRUICSS_Handle)(g_bsp_params.pruicss_handle), evtoutNum);
#endif
        }
        bsp_pruss_cmd_intfc_write_word(0xFF,    &pHost2PruIntfc->cmdlow);
#ifdef ENABLE_PDI_TASK
        SemaphoreP_post(&semcmdlow_object);
#endif
    }
}

当我使用 SDK 的 SDFM 3 通道示例时、ISR 的抖动会减少到 300ns。因此、我认为抖动的原因是 4us。

我将尝试找到导致问题的所有代码段、正如我搜索 hwiP_disable 时、有很多匹配项、

都使用 SPI 和 UART、这也可能是原因。

对于测试,我有下来的是,我首先注释出一些函数,频率是从改进

最终目的

每次找到我们使用的代码段并禁用中断时、我都会更新线程。并想知道是否有必要保留实施。

4 个月前

0 admin 4 个月前

TI__Guru**** 2805225 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

例如、在函数 bsp_send_command_to_firmware() 中、该函数由各种 EtherCAT 相关函数调用。

因此、对于 EtherCAT、我想将所有内容都迁移到 ECAT MAIN 区域、只在中断中进行 PDO 数据处理。移除是否安全

HwiP_disable(); in bsp_send_command_to_firmware?
Thanks

0 admin 4 个月前

TI__Guru**** 2805225 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

您好、建宇：

HwiP_disable 和 HwiP_restore 之间的部分被认为很关键、因为我们不想部分更新 PRUICSS 输入字段、并切换到不同的上下文、这会导致不良行为。

为了更清楚地了解您的查询、禁用所有外设间隔是您的问题吗？如果仅禁用 PDI 和 SYNC 中断而不禁用全局 IRQ、这是否没问题？

我引用了以下可以替换 HwiP_disable 和 HwiP_restore 的 API：

void bsp_global_mutex_lock(void)
{
    //escGlobalIArg = GateAll_enter (escGlobalGateHandle);
    //Disable PDI and SYNC0 ISR at ARM INTC (rather than global IRQ disable)
    HwiP_disableInt(HOST_AL_EVENT + g_bsp_params.interrupt_offset - PRUICSS_INTERRUPT_OFFSET_ADJUSTMENT);
    HwiP_disableInt(HOST_SYNC0_EVENT + g_bsp_params.interrupt_offset - PRUICSS_INTERRUPT_OFFSET_ADJUSTMENT);
    HwiP_disableInt(HOST_SYNC1_EVENT + g_bsp_params.interrupt_offset - PRUICSS_INTERRUPT_OFFSET_ADJUSTMENT);
}

void bsp_global_mutex_unlock(void)
{
    //GateAll_leave (escGlobalGateHandle, escGlobalIArg);
    //Enable back PDI and SYNC0 ISR at ARM INTC
    HwiP_enableInt(HOST_AL_EVENT + g_bsp_params.interrupt_offset - PRUICSS_INTERRUPT_OFFSET_ADJUSTMENT);
    HwiP_enableInt(HOST_SYNC0_EVENT + g_bsp_params.interrupt_offset - PRUICSS_INTERRUPT_OFFSET_ADJUSTMENT);
    HwiP_enableInt(HOST_SYNC1_EVENT + g_bsp_params.interrupt_offset - PRUICSS_INTERRUPT_OFFSET_ADJUSTMENT);
}

此致、
Aaron

0 admin 4 个月前

TI__Guru**** 2805225 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

如果只禁用 PDI 和同步中断而不禁用全局 IRQ、那是否没问题？

好极了。是的、我们的关键要求是 SD ISR 是稳定的、同时不影响其余功能。

0 admin 4 个月前

TI__Guru**** 2805225 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

您好 Aaron、

我想要澄清一下、我需要将调用 HW_EscWriteIsr 和 HW_EscReadIsr 的 PDO 读取/写入移至 SD ISR 中。这些函数是否也会干扰函数 bsp_send_command_to_firmware？

谢谢。

0 admin 4 个月前

TI__Guru**** 2805225 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

您好、建宇：

如果从 SD ISR 上下文调用 HW_EscWriteIsr () 或 HW_EscReadIsr ()、则 EtherCAT ISR（如 PDI ISR 或同步 ISR）可能会中断它、这可能会在访问 bsp_get_proce_data_address () 和 bsp_proce_data_access_complete () 中的共享缓冲区状态机时导致竞态条件。

基于 Arm 的微控制器（参考译文帖）

基于 Arm 的微控制器（参考译文帖）(Read Only)

[参考译文] AM2432：R5F 中的 Σ — Δ ISR 进入时刻抖动