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[参考译文] AM263P4：AM263P4 旋转变压器诊断故障未清除。

admin
Guru**** 2792885 points

Other Parts Discussed in Thread: TIDA-01527, AM263P4, SYSCONFIG

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1577656/am263p4-am263p4-resolver-diagnostic-faults-not-clearing

器件型号： AM263P4
主题： SysConfig 中讨论的其他器件

您好、  

参考文献：mcu_plus_sdk_am263px_10_02_00_15、AM263P 技术参考手册（2025 年 7 月）

RDC_SEQUENCE_MODE_0 中有单模式旋转变压器、可在激励频率振幅为 140 时生成 5kHz 激励。 有两个故障、我无法确定如何清除。

  1. 激励频率降级诊断正弦和余弦计数在 218/219 到 469 之间切换、而预期计数应介于 450 和 550 之间。 我在示波器中看到 sin 和 cos 过零在 5kHz 条件下发生、但此故障仍在清除。
     
    excitation_freq_debugging.png
     
    2.正弦/余弦增益漂移和余弦相漂移故障在正向方向触发,但在负转速方向清除。
    此外、我还观察到、  在调用其各自设置函数 Rdc_setDiagnosticSinCosGainDriftData 和 Rdc_setDiagnosticsCosPhaseDriftData 时、gain_drift_threshold_hi、gain_drift_threshold_low、phase_drift_hi 和 phase_drift_lo 会被清除  。 我不确定这是有意为之、还是其他 SDK 版本中已修复的问题。
     
    gain_drift.png
     
    phase_drift.png
     
    那么、我有一个问题是如何清除上述故障？
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    TI__Guru**** 2792885 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    尊敬的  Harveen：

    激励频率幅值为 140

     由于您提到激励频率的振幅为 140、您能否尝试将 excfreq_level 阈值设置为较低的值并进行一次检查？ 我能想到的另外两项检查是

    我将请我的同事帮助解决 SDK 问题。

    谢谢、
    Tejas Kulakarni

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    TI__Guru**** 2792885 points
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    激励频率降级诊断的上述屏幕截图 是  excfreq_level 设置为 140 的。  

    我将使用单个 采样模式 、RDC_SEQUENCE_MODE_0 和 ADC_R1_AIN0 (R16)（对于 Cos）和 ADC_R0_AIN0 (T18)（对于 Sin）。 我没有选择差分采样模式、因此只有一个 sin 和一个 cos 作为 ADC_R0 和 ADC_R1 的输入提供、其中参考设计是旋转变压器传感器的激励放大器和模拟前端 TIDA-01527 参考设计| 德州仪器 TI.com （TIDA-01527 原理图）

    我附加了录制编码器反馈的屏幕截图、其中通道 1 为差分 Sin+/-、通道 2 为差分 cos +/-、通道 3 为差分激励。 所有信道都记录了大约 5kHz 的频率、并在 x 轴上的同一点交叉。

    请不要说速度和来自 RDC 的 nngle 反馈是正确的、只有很少的故障没有清除。

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    TI__Guru**** 2792885 points
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    尊敬的 Harveen Janjua：

    激励频率降级诊断正弦和余弦计数在 218/219 到 469 之间切换、而预期计数假定在 450 到 550 之间。 我在示波器中看到 sin 和 cos 过零在 5kHz 条件下发生、但此故障仍未清除。

    如 Tejas 所述、n ü` exfreq_level `需要高于噪声容限、请尝试使用更高的值（如 255 或 300）吗？

    [引述 userid=“638766" url="“ url="~“~/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1577656/am263p4-am263p4-resolver-diagnostic-faults-not-clearing
    当正向旋转时、会触发正弦/余弦增益漂移和余弦相位漂移故障、但在速度的负方向上清除。
    此外、我还观察到、  在调用其各自设置函数 Rdc_setDiagnosticSinCosGainDriftData 和 Rdc_setDiagnosticsCosPhaseDriftData 时、gain_drift_threshold_hi、gain_drift_threshold_low、phase_drift_hi 和 phase_drift_lo 会被清除  。 我不确定这是有意为之、还是其他 SDK 版本中已修复的问题。
    [/报价]

    我们确定在不正确的寄存器偏移处、正在为 phaseGain 相关诊断的设定函数中进行写入。 我们在后续版本中对此进行了更正。 这也可以解决您的问题中设置的错误标志问题。

    谢谢。此致、

    Madhava.

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    TI__Guru**** 2792885 points
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    感谢 Mihira 和 Tejas 查看这个问题。  

    我 为 excfreq_level 使用了 300 、并在图中记录了 excfreqdetected_sin、如下所示。 我可以看到 excfreqdetected_sin 的值 进入和超出阈值限制、但故障不会清除。 此外、修改 excfreq_drift_threshold_lo/hi 也会完全改变反馈、并开始获取  excfreqdetected_sin 的随机值。 在我看来、阈值用于检查正弦/余弦是否在定义的阈值内、并且应该根据我对激励信号的反馈进行更改。 就像下面的例子,如果我把我的阈值更改为 350 和 450,那么我的罪反馈是在 12 到 120 到 200 之间,这是非常令人困惑的。

    除此之外、我已经看到、更改  excfreq_level 后、信号完整性 sinsq 和 cossq 值也发生了变化。 在这里、我可能很专心、但只是想寻求更多帮助、因为现在信号完整性检查失败了。

     

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    TI__Guru**** 2792885 points
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    尊敬的 Harveen：

    excfreqdetected_cos/sin 计数永远不应处于阈值以下、如果是、则为故障并已标记错误标志。 计数是一个运行时计数器数据、具有 CCS 图形（较慢的图形）将不会帮助了解其行为。 反馈是什么意思？   

    谢谢。此致、

    Madhava.

  • 0
    TI__Guru**** 2792885 points
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    希望您做得好。 正如您指出的那样、CCS 图形通过调试器捕获的数据是非常随机的、没有很好地定义问题。  

    这次我通过串行终端 COM 端口记录数据。 希望它能让您更好地了解我的问题。 我附加了 3 个 csv 文件、用于记录关于激励频率和信号完整性的诊断。

    /cfs-file/__key/communityserver-discussions-components-files/908/freq_5F00_exc_5F00_level_5F00_300.csv

    • freq_exc_level_300.csv：激励电平 300、检测到的激励频率 sin/cos 计数不在激励漂移低 (450 exfreqdrift_threshold_lo) 和高计数 (550 exfreqdrift_threshold_hi) 之间。 cos * cos 为 6802、而当 ADC 输入范围为 70-90%时、Sin * Sin 的幅度为 330 [8027 sinsqcossq_threshold_lo、13270 sinsqcossq_threshold_hi]

    /cfs-file/__key/communityserver-discussions-components-files/908/freq_5F00_exc_5F00_level_5F00_240.csv

    • freq_exc_level_240.csv：激励电平 240、检测到的激励频率 sin/cos 计数不介于激励漂移低值 (450 exfreqdrift_threshold_lo) 和高计数 (550 exfreqdrift_threshold_hi) 之间。 cos * cos 为 759、而当 ADC 输入范围为 70-90%时、Sin * Sin 的幅度为 7129 [8027 sinsqcossq_threshold_lo、13270 sinsqcossq_threshold_hi]。 为什么是仙*仙的幅度大于柯斯*柯斯的幅度在这里是一个神秘的我。

    /cfs-file/__key/communityserver-discussions-components-files/908/signal_5F00_integrity_5F00_low_5F00_threshold_5F00_changed.csv

    • signal_integrity_low_threshold_changed.csv：当 ADC 输入范围降至 40%即 sinsqcossq_threshold_lo 为 4095 时、信号完整性响应的 cos * cos 和 Sin * Sin 计数为零。

    如果您希望我在硬件方面进行检查、那么请告诉我。 谢谢。

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    TI__Guru**** 2792885 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    尊敬的 Harveen：

    这对我们来说似乎很奇怪。 我们无法想象导致这种情况的原因。 我们可以检查以下几点、以确保硬件方面的一切正常

    1. 我们能否尝试从控制台终端捕获如上所示的原始正弦和余弦波形？ 这是为了查看 ADC 是否有任何问题以及 MCU 内部是否存在噪声。 稍后、我们可以确定是否必须尝试不同的 ADC 参数、例如 S&H 或 ADC 触发产生的延迟。
    2. 是否使用 ADC 内部基准或外部基准？ 如果使用外部电压基准、您能否探测并验证基准是否是完美的 1.8V 且上面没有噪声？
    3. 板上是否有任何其他开关电路会在这些 ADC 线路上引入噪声（尤其是在几毫秒的时间内）？ 如果是、您能否禁用所有该电路、并且只能运行此旋转变压器相关电路？
    4. 如果可能、您能否分享旋转变压器相关电路的原理图？ 我可以仔细检查一下、看看是否遗漏了任何内容。

    道歉如果有非常基本的检查,但只是想确保我们没有遗漏任何东西。

    谢谢、

    Tejas Kulakarni

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    TI__Guru**** 2792885 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    感谢 Tejas 调查这个问题。 对您问题的答复如下所示：

    1. 在 12RPM、23RPM、125RPM 条件下记录的 ADC_ObservationalData 数据。 附加的文件。

    /cfs-file/__key/communityserver-discussions-components-files/908/Resolver_5F00_ADC_5F00_logs.zip

    2.我查看了 AM263P4 PROC159A (001) 控制卡上的 TP20、测得它是 1.8V 的常数。 该 TP 对应于 ADC_VREFHI_G3_R >> ADC_DAC-VREF >> VCC_1V8_LDO4。

    3.我们仅在外部电路板上组装了旋转变压器相关电路、该电路板通过 HSEC 连接器连接到控制卡。

    4.我不能在公共论坛上分享旋转电路。 是否有任何其他共享模式所需的硬件设计？

    感谢您的时间和帮助。 谢谢

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    TI__Guru**** 2792885 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    尊敬的 Harveen：

    非常感谢您提供的这些信息。

    [引述 userid=“638766" url="“ url="~“~/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1577656/am263p4-am263p4-resolver-diagnostic-faults-not-clearing/6152620

    1. 在 12RPM、23RPM、125RPM 条件下记录的 ADC_ObservationalData 数据。 附加的文件。

    /cfs-file/__key/communityserver-discussions-components-files/908/Resolver_5F00_ADC_5F00_logs.zip

    [/报价]

    我在 PGC 之后检查了 12RPM 数据 (resolver_ADC_12RPM_2.csv)、我看到正弦数据似乎是偏移了吗？ 稍后我将尝试分析其他数据。 但 我们可以尝试解决这个问题吗？

    [quote userid=“638766" url="“ url="~“~/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1577656/am263p4-am263p4-resolver-diagnostic-faults-not-clearing/6152620 我查看了 AM263P4 PROC159A (001) 控制卡上的 TP20、测得它的常数为 1.8V。 该 TP 对应于 ADC_VREFHI_G3_R >> ADC_DAC-VREF >> VCC_1V8_LDO4。

    您是否能够在示波器上探测此参数以查看随时间变化的电压？ 我的意思是、该基准电压上是否有任何纹波。 此外、 仅当 SW7 被切换并且 ADC 被设置为使用外部基准时、才使用该 VCC_1V8_LDO4。 您能否从您的 SysConfig/工程中对此进行交叉验证？

    [引述 userid=“638766" url="“ url="~“~/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1577656/am263p4-am263p4-resolver-diagnostic-faults-not-clearing/6152620

    4.我不能在公共论坛上分享旋转电路。 是否有任何其他共享模式所需的硬件设计？

    [/报价]

    我已经向您发送了一封电子邮件。 如果可以、请通过电子邮件共享、我会要求相关人员进行审核。

    谢谢、

    Tejas Kulakarni

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    1. 通过禁用直流偏移配置并在内核 0 和内核 1 上启用带通滤波器来修复正弦余弦信号。 出于一些奇怪的原因、我的 DcOffCal1 分配不正确、如 另一个 E2E 查询 —  AM263P4：旋转变压器 RDC 静态配置检查失败 — 基于 Arm 的微控制器论坛 — 基于 Arm 的微控制器 — TI E2E 支持论坛中所述

    2. 将旋转变压器 ADC 参考移到 HSEC_ADC-VREFHI、方法是将 SW7 切换至位置 3、并在相应的 HSEC 连接器上提供外部 1.8V。 该 1.8V 电压很稳定、没有明显的纹波。

    附加 12RPM 和 65RPM 的日志。 由于 串行控制台 COM 通信、信号看起来不平稳。

    /cfs-file/__key/communityserver-discussions-components-files/908/Resolver_5F00_BPFEnable_5F00_HSEC_5F00_ADCRef.zip

    谢谢

    Harveen

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    尊敬的 Harveen：

    非常感谢您提供的这些信息。 我无法从这些推断出太多。 是的、12RPM 和 65RPM 波形中的偏移现在都是固定的。 但波形如下所示、主要是由于您提到的 COM 通信伪影造成的。

    [引述 userid=“638766" url="“ url="~“~/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1577656/am263p4-am263p4-resolver-diagnostic-faults-not-clearing/6082235

    请不要说速度和来自 RDC 的 nngle 反馈是正确的、只有很少的故障没有清除。

    [/报价]

    我知道您之前分享过此示波器波形、但您能否在旋转变压器的整个旋转过程中再捕获一个示波器波形？ 这样我们可以看到激励频率没有被削波或振幅较低？ 请在可能的情况下分享。

    谢谢、
    Tejas Kulakarni

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    你好 Tejas,希望你有一个良好的开端到新的一年。  

    根据请求、我有新日志。

    -所附的 Excel 具有记录,这些记录是在 500us 周期速率下获取的,没有通信干扰。

    -还随附了示波器的屏幕截图。

    我唯一观察到的是激励振幅从 8.4Vpp 变为 1Vpp、这也会导致我的正弦余弦反馈发生变化。 我记得在之前调试旋转变压器设置时看到了此问题。 我已经检查了我所有的 电线,他们都没有接触。

    /cfs-file/__key/communityserver-discussions-components-files/908/Excitation-Amplitude-Changing-Jan20_2C00_–2026.zip

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    TI__Guru**** 2792885 points
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    Tejas、前面提到的问题是示波器的采样率导致的。 以下是激励频率 Vpp 恒定的新屏幕截图。

    在上面的屏幕截图中、通道 1 是 Sin AM、通道 2 是 cos AM、通道 3 是激励频率、通道 4 是控制卡上的 TP20。  

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    TI__Guru**** 2792885 points
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    尊敬的 Harveen：

    对迟来的答复表示歉意。

    下面仅观察到一些情况

    1. 最大振幅的正弦和余弦波形的峰峰值电压约为 4V？
    2. 通道 1 正弦似乎具有正确的正弦波最低点为零、但余弦的最低点小于零（在下面的波形中以红色标记的相同点）
    3. 上述两点似乎违反了 ADC_R 引脚的绝对最大额定值。 您通过电子邮件共享的原理图中将电压限制在 A_3V3 和 S_0V 之间、因此电压会高于 3.3V 且低于 0V、这让我很惊讶。
      1. 这些电压范围必须是固定的、不确定输入波形超出 3.3V 和 0V 范围会产生什么结果。
      2. 现在进行调试时、 我们可以尝试减小激励频率振幅、这样会相应地降低正弦和余弦输入的振幅、使它们处于范围内。

    TP20 on control card

    您的定制电路板还是 ControlCARD？ 这意味着这些波形是否与您通过电子邮件共享的原理图相对应、或者是否立即将其直接连接到 AM263P-Control Card？ 对不起,我对此感到困惑。

    谢谢、
    Tejas Kulakarni