[参考译文] TM4C123GH6PM：PWM、用于驱动 TM4C123GH6PM 中的伺服电机

admin

Other Parts Discussed in Thread: TM4C123GH6PM

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/654464/tm4c123gh6pm-pwm-to-drive-servo-motor-in-tm4c123gh6pm

器件型号：TM4C123GH6PM

大家好、

我正在使用下面所附的 Tiva TM4C123GH6PM 技术讲座工作手册。目前我正在进行 PWM 模块实验以驱动伺服电机、该实验位于第页码 321个课程手册。

在本…中，如手册中所述，83是从 PWM 中产生1.5mS 脉冲的中心位置。下面介绍了83 μ s 脉冲的产生方式在伺服控制代码(即将介绍)中，我们将把 PWM 周期除以1000。由于编程的频率为55HZ、周期为18.2mS、因此除以1000可得到1.82μS μ s 的脉冲分辨率。将其乘以83可得到1.51mS 的脉冲宽度。分辨率等的其他选择只要产生1.5mS 脉冲宽度就同样有效。不过、请注意确保您的数字将适合16位寄存器。

问题1.为什么在公式 PWM 周期除以1000？

问题2.我们是否可以采用任何其他中心频率？

问题3.在本例中、脉冲分辨率是什么意思？

问题4.程序中的 ui8Ad正义变量的取值介于56和111之间。这意味着电机将在56和111度之间旋转还是其他什么呢？

e2e.ti.com/.../4762.TM4C123G_5F00_LaunchPad_5F00_Workshop_5F00_Workbook.pdf

#include
#include
#include "inc/hw_memmap.h"
#include "inc/hw_types.h"
#include "driverlib/sysctl.h"
#include "driverlib/gpio.h"
#include "driverlib/debug.h"
#include "driverlib/pwm.h"
#include "driverlib/pin_map.h"
#include "inc/hw_gpio.h"
#include "driverlib/rom.h"
#define PWM_FREQUENCY 55
int main (空)
｛
volatile uint32_t ui32Load；
volatile uint32_t ui32PWMClock；
volatile uint8_t ui8Adcust；
ui8Adsit= 83；
ROM_SysCtlClockSet (SYSCTL_SYSDIV_5|SYSCTL_USE_PLL|SYSCTL_OSC_MAIN|SYSCTL_XTAL_16MHz)；
ROM_SysCtlPWMClockSet (SYSCTL_PWMDIV_64)；
ROM_SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_PWM1)；
ROM_SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOD)；
ROM_SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOF)；
ROM_GPIOPinTypePWM (GPIO_PORTD_BASE、GPIO_PIN_0)；
ROM_GPIOPinConfigure (GPIO_PD0_M1PWM0)；
HWREG (GPIO_PORTF_BASE + GPIO_LO_LOCK)= GPIO_LOCK_KEY；

HWREG (GPIO_PORTF_BASE + GPIO_O_CR)|= 0x01；
HWREG (GPIO_PORTF_BASE + GPIO_LO_LOCK)= 0；
ROM_GPIODirModeSet (GPIO_PORTF_BASE、GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_0、GPIO_DIR_MODE_IN)；
ROM_GPIOPadConfigSet (GPIO_PORTF_BASE、GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_0、GPIO_Strength _2mA、GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU)；
ui32PWMClock = SysCtlClockGet ()/64；
ui32Load =(ui32PWMClock/PWM_FREQUENCY)- 1；
PWMGenConfigure (PWM1_base、PWM_GEN_0、PWM_GEN_MODE_DOWN)；
PWMGenPeriodSet (PWM1_base、PWM_GEN_0、ui32Load)；
ROM_PWMPulseWidthSet (PWM1_base、PWM_OUT_0、ui8Adust * ui32Load / 1000)；
ROM_PWMOutputState (PWM1_base、PWM_OUT_0_bit、true)；
ROM_PWMGenEnable (PWM1_base、PWM_GEN_0)；
while (1)
｛
if (ROM_GPIOPinRead (GPIO_PORTF_BASE、GPIO_PIN_4)=0x00)
｛
ui8Adife--；
IF (ui8Ads正义< 56)
｛
ui8Adsust = 56；
｝
ROM_PWMPulseWidthSet (PWM1_base、PWM_OUT_0、ui8Adust * ui32Load / 1000)；
｝
if (ROM_GPIOPinRead (GPIO_PORTF_BASE、GPIO_PIN_0)=0x00)
｛
ui8Adife++；
IF (ui8Adsust > 111)
｛
ui8Adsit= 111；
｝
ROM_PWMPulseWidthSet (PWM1_base、PWM_OUT_0、ui8Adust * ui32Load / 1000)；
｝
ROM_SysCtlDelay (100000)；
｝
｝

7 年多前

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2463330 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

[引用 user="Abhishek Dutta"]问题1.为什么在公式 PWM 周期中除以1000？

值1000有点任意。它会将 PWM 周期分为1000步。对于这个无关紧要的伺服示例、但是对于其它 PWM 示例、每个步长将为0.1%。

[引用 user="Abhishek Dutta"]问题2.我们是否可以采用其他任何中心频率？[/quot]

我不确定您的中心频率是什么意思。 1.5ms 的脉冲宽度是伺服的中心位置。这是伺服的一个函数。频率必须为50Hz 至60Hz。这也是伺服的要求。在此示例中、我们使用了55Hz。

[引用 user="Abhishek Dutta"]问题3.脉冲分辨率在本例中是什么意思？[/quot]

脉冲分辨率是指脉冲在值"ui8Adise"每次递增时将改变的大小。

[引用 user="Abhishek Dutta"]问题4.程序中的 ui8Adcust 变量取值介于56和111之间。这意味着电机将在56和111度之间旋转还是其他角度旋转？

不可以、ui8Ad正义= 56提供1ms 脉冲、而 ui8Ad正义= 111提供2ms 脉冲。这些值表示伺服的范围、

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2463330 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

SIR、但我想将伺服电机从0度旋转到180度、反之亦然。

那么、上述问题背后的逻辑应该是什么？

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2463330 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

我真的不知道你所指的是哪一个问题。如果您需要一个根据0至180度的值、56等于0度、111等于180度设置伺服的函数、那么您只需按度缩放并偏移您的值、以创建适当的调整数。该函数可能如下所示：

void Position_servo (uint8_t ui8Degrees、uint32_t ui32Load)//伺服位置从0到180度
｛
uint8_t ui8Adc公正；

IF (ui8Degrees > 180)
｛
ui8Adsit= 111；
｝
其他
｛
ui8Ads正义= 56.0 +((float) ui8Degrees *(111.0 - 56.0))/ 180.0；
｝
ROM_PWMPulseWidthSet (PWM1_base、PWM_OUT_0、ui8Adust * ui32Load / 1000)；
｝

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2463330 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

[引用 user="Abhishek Dutta"]

SIR、但我想将伺服电机从0度旋转到180度、反之亦然。那么、上述问题背后的逻辑应该是什么？ [/报价]

是否公平地注意到， "不是这样的， "0度到180度"问题出现了--要么出现在(上面)，要么出现在你的开幕词的其他地方！那么、"未能提出(如此重要)问题"中的逻辑是什么？

供应商提供了坚实的指导- 列出明确(和所有)问题的责任在于您...

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2463330 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

主席先生，谢谢你的答覆，我一定会立即尝试这个逻辑。

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2463330 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

尊敬的先生：
我提到了这句话："先生、但我想将伺服电机从0度旋转到180度、反之亦然。"通过任何方法我得到了答案、我现在都将尝试上述逻辑。

基于 Arm 的微控制器（参考译文帖）

基于 Arm 的微控制器（参考译文帖）(Read Only)

[参考译文] TM4C123GH6PM：PWM、用于驱动 TM4C123GH6PM 中的伺服电机