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器件型号：TI-RTOS-MCU 工具/软件：TI-RTOS
您好！
我正在使用 MCU SPI 从从器件读取数据。 从器件通过触发外部中断来标记已准备好提供数据的器件。 在中断中、我发布一个信号量来解锁 SPI_transmission。 当我以低带宽对其进行测试时、它工作正常。 最后、我的从器件以31.3kHz 的频率触发中断、我需要读取2个16位帧。 当我以该频率运行时、从器件触发信号和执行 SPI 任务之间的延迟开始过大。 在外部中断例程中、我只需切换一个引脚(仅供参考)并布置 SPI 信标。 在下面的示波器屏幕截图中、蓝色信号是一个参考信号、一旦代码跳转到 drdy ()例程、该信号就应该被切换、绿色信号是从器件的触发器(下降沿是 callign drdy ())。存在~4us 延迟。 当您查看紫色波形时、延迟甚至更大、紫色波形是 SPI 的信号之一(从器件使能信号)。
我正在使用两个任务和一个 Hwi。 一个任务没有 while ()循环，只会在请求时运行以配置从属设备(DAC_conf ())。 另一个任务 masterTaskFxn()是一个 SPI 传输任务。 我可以在 ROV 中看到、执行初始化后、第一个任务就会终止。 然后、只有 idle()、 masterTaskFxn()和 hwi 看起来是活跃的。 这种明显的延迟是由 RTOS 调度 程序本身引入的延迟造成的、还是我可以做得更好？
void hardware_init (void)
｛
// SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOB)；
//启用计时器2
//
// Auxilaty SPI 引脚
//
GPIOPinTypeGPIOOutput (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_5)；//初始化 PF4作为输入
GPIOPinWrite (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_5、32)；//将 PF4作为输入
GPIOPinTypeGPIOOutput (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_3)；//初始化 PF4作为输入
GPIOPinWrite (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_3、8)；//将 PF4作为输入
GPIOPinTypeGPIOOutput (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_2)；//初始化 PF4作为输入
GPIOPinWrite (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_3、4)；//将 PF4作为输入
｝
//
*=== GPIO/DRDY HWI ===
//
void drdy (unsigned int index)
//void drdy (void)
｛
// semaphore_post (tcp_semaphore)；
GPIO_TOGGLE (Board_test)；//将 PF4作为输入
Semaphore_post (SPI_Semaphore)；
｝
/*
====== SPI 测量传输任务====
//
void masterTaskFxn (UARg arg0、UARg arg1)
｛
SPI_Handle masterSpi；
SPI_Transaction masterTransaction；
SPI_Params spiParams；
bool transferOK；
SPI_Params_init (&spiParams)；
spiParams.transferMode = SPI_MODE_BLOCKING；
spiParams.transferTimeout = SPI_WAIT_FOREVER；
spiParams.transferCallbackFxn =空；
spiParams.mode = SPI_MASTER；
spiParams.bitrate = 10000000；
spiParams.dataSize = 16；
spiParams.frameFormat=SPI_POL1_PHA1;
Semaphore_pend (SPI_Semaphore、BIOS_wait_forever)；
/*将 SPI 句柄初始化为默认主控*//
masterSpi = SPI_open (0、&spiParams)；
masterSpi = SPI_open (Board_SPI0、&spiParams)；
masterTxBuffer2[0]=0b0001000000000；
masterTxBuffer2[1]=0b0000000000000000；
masterTxBuffer[0]= 0b00010010；
/*启用中断*/
GPIO_enableInt (Board_BUTTON0)；
while (1)
｛
Semaphore_pend (SPI_Semaphore、BIOS_wait_forever)；
/*初始化主 SPI 事务结构*/
ctr1=ctr1+1;
masterTransaction.count = 1；//事务的帧数
masterTransaction.txBuf =(ptr) masterTxBuffer；
masterTransaction.rxBuf =(ptr) masterRxBuffer；
/*启动 SPI 传输*/
transferOK = SPI_transfer (masterSpi、&masterTransaction)；
// if (transferOK)｛
// /*主接收缓冲区的打印内容*//
System_printf ("主设备：%s\n"、masterRxBuffer)；
//｝
//否则｛
// System_printf ("主器件 SPI 传输失败")；
//｝
/*取消初始化 SPI */
SPI_CLOSE (masterSpi)；
System_printf ("done")；
system_flush()；
}/*
==== 配置任务====
*/
void DAC_conf (UArg0、UArg0 arg1)
｛
SPI_Handle masterSpi_DAC；
SPI_Transaction masterTransaction_DAC；
SPI_Transaction masterTransaction_s2p；
SPI_Transaction masterTransaction_ADC；
SPI_Params spiParams_DAC；
bool transferOK；
SPI_Params_init (&spiParams_DAC)；
spiParams_dac.transferMode = SPI_MODE_BLOCKING；
spiParams_dac.transferTimeout = SPI_WAIT_FOREVER；
spiParams_dac.transferCallbackFxn =空；
spiParams_dac.mode = SPI_MASTER；
spiParams_dac.bitrate = 5000000；
spiParams_dac.dataSize = 16；
spiParams_dac.frameFormat=SPI_POL1_PHA1;
// Semaphore_pend (SPI_Semaphore_DAC、BIOS_wait_forever)；
/*将 SPI 句柄初始化为默认主控*/
masterSpi_DAC = SPI_open (0、&spiParams_DAC)；
// masterSpi = SPI_open (Board_SPI0、NULL)；
/*初始化主 SPI 事务结构*/
masterTransaction_dac.count = 1；//事务的帧数
masterTransaction_dac.txBuf =(ptr) dac_Buffer；
masterTransaction_dac.rxBuf =(ptr) masterRxBuffer；
GPIOPinWrite (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_INT_PIN_5、0)；//初始化 PF4作为输入
/*启动 SPI 传输*/
transferOK = SPI_transfer (masterSpi_DAC、&masterTransaction_DAC)；
GPIOPinWrite (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_INT_PIN_5、32)；//初始化 PF4作为输入
DAC=1；
// Semaphore_pend (SPI_Semaphore_DAC、BIOS_wait_forever)；
/*初始化主 SPI 事务结构*/
masterTransaction_s2p.count = 1；//事务的帧数
masterTransaction_s2p.txBuf =(ptr) S2P_Buffer；
masterTransaction_s2p.rxBuf =(ptr) masterRxBuffer；
GPIOPinWrite (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_INT_PIN_3、0)；//初始化 PF4作为输入
/*启动 SPI 传输*/
transferOK = SPI_transfer (masterSpi_DAC、&masterTransaction_s2p)；
GPIOPinWrite (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_INT_PIN_3、8)；//初始化 PF4作为输入
DAC=2；
// Semaphore_pend (SPI_Semaphore_DAC、BIOS_wait_forever)；
GPIOPinConfigure (GPIO_PD2_SSI2FSS)；
GPIOPinTypeSSI (GPIO_PORTD_base、GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 |
GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3)；
masterTxBuffer[0]= 0b0100000100000001；
/*初始化主 SPI 事务结构*/
masterTransaction_adc.count = 1；//事务的帧数
masterTransaction_adc.txBuf =(ptr) masterTxBuffer；
masterTransaction_adc.rxBuf =(ptr) masterRxBuffer；
transferOK = SPI_transfer (masterSpi_DAC、&masterTransaction_ADC)；
DAC=3；
// Semaphore_pend (SPI_Semaphore_DAC、BIOS_wait_forever)；
masterTxBuffer[0]= 0b00001000；
/*初始化主 SPI 事务结构*/
masterTransaction_adc.count = 1；//事务的帧数
masterTransaction_adc.txBuf =(ptr) masterTxBuffer；
masterTransaction_adc.rxBuf =(ptr) masterRxBuffer；
transferOK = SPI_transfer (masterSpi_DAC、&masterTransaction_ADC)；
DAC=4；
/*取消初始化 SPI */
SPI_Close (masterSpi_DAC)；
/*打开将在循环中发送测量值的新 SPI 连接*/
Semaphore_post (SPI_Semaphore)；
/*启用中断*/
GPIO_enableInt (Board_BUTTON0)；
// GPIOIntEnable (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_4)；
if (transferOK)｛
/*打印主接收缓冲区的内容*/
System_printf ("配置完成\n")；
｝
否则｛
System_printf ("主 SPI 传输失败")；
｝
system_flush()；
}/*
==== main ====
*/
int main (void)
｛
/*构造 BIOS 对象*/
Task_Params taskParams2；
Task_Params 任务参数3；
/*呼叫板初始化函数*/
Board_initGeneral()；
Board_initGPIO()；
Board_initSPI()；
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOD)；
GPIOPinTypeGPIOOutput (GPIO_PORTD_base、GPIO_PIN_2)；//初始化 PF4作为输入
GPIOPinWrite (GPIO_PORTD_BASE、GPIO_PIN_2、4)；//将 PF4作为输入
hardware_init()；
/*安装按钮回调*/
GPIO_setCallback (Board_BUTTON0、drdy)；
////启用中断*//
GPIO_enableInt (Board_BUTTON0)；
//构造主线程*
Task_Params_init (&taskParams2)；
taskParams2.priority = 2；
taskParams2.STACKSIZE = TASKSTACKSIZE；
taskParams2.stack =_task0Stack；
Task_construction (&task0Struct,(Task_FuncPtr) masterTaskFxn、&taskParams2, NULL)；
//构造主 DAC 任务线程
Task_Params_init (&taskParams3)；
taskParams3.priority = 1；
taskParams3.STACKSIZE = TASKSTACKSIZE；
taskParams3.stack =&task1stack；
Task_construct（&task1Struct、(Task_FuncPtr) DAC_conf、&taskParams3、NULL)；
/*启动 BIOS */
BIOS_start()；
返回(0)；
}
