[参考译文] TM4C123GH6PM：使用 ADC 的2个通道同时对 GPIO 模拟引脚的2个信号进行采样

您好！

 引脚 PE3有勘误表。 请参阅下面的说明和解决方法。 如果可能、您还可以避免将 PE3用于 AIN0采样。 例如、使用 launchpad 上的 PE2和 PE1对两个模拟输入进行采样。

查尔斯

我已切换到 PE2和 PE1。 这似乎解决了我的问题、因为两个通道相互影响。 然而、尽管输入非常稳定、它们仍会波动近100个计数(我通过简单设置了几节1.5伏电池和一个分压器来查看通道如何响应)。 我应该期待不同的结果吗？ 是否有必要进行硬件或软件过采样以获得更稳定的计数？

您好！
您是如何构建分压器的？ 如果没有分压器、您能否馈入小于3.3V 的输入、您是否看到波动？ 您 kΩ 在 ADC 输入与接地之间使用一个低值电阻器、理想情况下小于1k Ω。 请参阅 ADC 部分中的 TM4C123系统设计指南。 低电阻有助于将您的输入电压与内部采样电容器进行电荷耦合。

www.ti.com/.../spma059.pdf

这对我来说毫无意义。 您是否有其他板可供尝试？

嘿、Charles

嗯、首先、谢谢、但我的系统中有一个问题。 我想将 CH0属性为 PE1、将 CH1属性为 PE2。 但是，当我将信号源连接到 PE3时，它也会读取。 我该怎么做才能停止读取它？ 以下是我的代码：

SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_ADC0)；//启用 ADC0模块。

SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOE)；//在

GPIOPinTypeADC (GPIO_Porte _BASE、GPIO_PIN_2| GPIO_PIN_1)中为模拟启用 GPIOE；

ADCSequenceConfigure (ADC0_BASE、3、ADC_TRIGGER_processor、0)；

ADCSequStepConfigure (ADC0_BASE、 3、0、ADC_CTL_CH0 | ADC_CTL_IE |
ADC_CTL_END)；
ADCSequenceEnable (ADC0_BASE、3)；

ADCIntClear (ADC0_BASE、3)； 

首先、不能使用序列发生器3对多个通道进行采样。 这已经是错误的。 序列发生器3仅支持一个通道。  对于两个通道、您可以使用序列发生器0、1或2。 请先修复此问题、然后重试。 我认为您应该获得更好的结果。

前面我建议您按原样尝试 TivaWare 示例。 您有机会这样做吗？ 您是否正确测量了电压？

嘿、Charles

我已经做了很多修改、但我的所有通道都相互干扰、即使 PE3也在这样做、尽管我不使用它。

以下是我的代码：

void init_adc (void)
｛
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_ADC0)；//启用 ADC0模块。
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOE)；//在
GPIOPinTypeADC (GPIO_Porte _BASE、GPIO_PIN_1)中为模拟启用 GPIOE；
GPIOPinTypeADC (GPIO_Porte _BASE、GPIO_PIN_2)；
ADCReferenceSet (ADC0_BASE、 ADC_REF_INT)；
ADCIntEnable (ADC0_BASE、3)；
ADCSequenceConfigure (ADC0_BASE、0、 ADC_TRIGGER_PROCESSOR, 0)；
//ADCSequenceConfigure (ui32Base、ui32SequenceNum、ui32Trigger、ui32Priority)
//参数：
// ui32Base 是 ADC 模块的基址。
// ui32SequenceNum 是采样序列编号。
// ui32Trigger 是启动采样序列的触发源；必须是
// adc_trigger___LW_AT__∗值之一。
// ui32Priority y 是采样序列相对于其它采样
序列的相对优先级//序列。
ADCSequenceStepConfigure (ADC0_BASE、0、0、ADC_CTL_CH1)；//将 AIN1映射到 SS0 ADCSequenceStepConfigure 的第0步
(ADC0_BASE、0、1、ADC_CTL_CH2 | ADC_CTL_IE |
ADC_CTL_END)；//将 AIN2映射到 SS0的第1步并生成该通道
//序列发生器中的最后一步，也生成
//序列发生器完成时中断
ADCSequenceEnable (ADC0_BASE、0)；
ADCIntClear (ADC0_BASE、0)；
｝ 

还可以！ 我已经更改了所有内容，但通道之间仍然存在干扰，例如，当我将任何信号源连接到 PE2或 PE1时，UART 也会读取和打印一些信号。 即使我将这些引脚接地、它仍然显示一个奇怪的方波。 我该怎么做？

以下是我的 Get 示例代码：

while (！ADCIntStatus (ADC0_BASE、0、false)
｛
｝
ADCIntClear (ADC0_BASE、0)；
ADCSequenceDataGet (ADC0_BASE、0、通道1)；
while (！ADCIntStatus (ADC0_BASE、0、false)
｛
｝
ADCIntClear (ADC0_BASE、0)；
ADCSequenceDataGet (ADC0_BASE、0、通道2)；

normalizedADC =((浮点)通道2)/4096.0f；
UARTprintf ("%d\r"、normalizedADC)；
UARTprintf ("\n")； 

我看不到您调用 ADCProcessorTrigger (ADC0_BASE、0)。 如何触发转换以开始？

我之前问过您是否按原样尝试过 TivaWare 示例。 如果将输入连接到0V、3.3V 或1.65V、您是否获得了正确的转换数据？ 你得到了什么？  

嗯、 我使用计时器从另一个函数触发它。 我在一个通道中放置了一个5Hz、它与另一个通道的一些噪声混合。 另一件事是、所有模拟引脚都对信号输入做出响应、并将一些值打印到串行端口。

首先、如果您已经尝试过 TivaWare 示例、您从未回答过我的问题。 我重复一遍、您是否通过 TivaWare 示例获得了正确的转换值？

另请忽略下面勘误表中的前两个样本、并遵循解决方法建议。

我已将输入连接到3.3V 和0V。 它正在打印该奇怪的信号。 (我正在使用 Arduino 串行绘图机)

是的！

这是：

#include 
#include 
#include 
#include "inc/hw_ints.h"
#include "inc/hw_memmap.h"
#include "driverlib/adc.h"
#include "driverlib/debug.h"
#include "driverlib/gpio.h"
#include "driverlib/interrupt.h"

#include "driverlib/rom.h"#include "driverlink/intraduateg.ide"#def/udio.idt/idr.idr.idr.idr.idr.idr.idr.idr.idr.idr.idr.idr.idr./idr.idr.idr.idr./idr.idr.idr.idr.idr.idr.idr./idr.idr.idr.idr.idr.idr.idr.idr.idr.idr.idr.










//启用用于 UART1引脚的 GPIO 端口 A。
// TODO：将其更改为您正在使用的 GPIO 端口。
//
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOA)；

//
//为端口 A0和 A1上的 UART1功能配置引脚复用。
//如果您的器件不支持引脚复用、则无需执行此步骤。
// TODO：更改此选项以选择您正在使用的端口/引脚。
//
GPIOPinConfigure (GPIO_PA0_U0RX)；
GPIOPinConfigure (GPIO_PA1_U0TX)；

//
//启用 UART1，以便我们可以配置时钟。
//
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_UART0)；

//为这些引脚选择替代(UART)功能。
// TODO：更改此选项以选择您正在使用的端口/引脚。
//
GPIOPinTypeUART (GPIO_Porta_base、GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1)；

//
//初始化控制台 I/O 的 UART
UARTStdioConfig (0、115200、SysCtlClockGet ()/*16000000*/)；
｝
空 Timer0BIntHandler (空)
｛
//function description ->每次中断发生
// 中断标志被清除，以便另一个中断标志被清除
// 直到在无限循环中达到溢出。
// 然后、ADC 转换被触发以开始进行
// 要在 UART 上显示的样本。
//清除计时器中断标志。
//
TimerIntClear (TIMER0_BASE、TIMER_TIMB_TIMEOUT)；
//触发 ADC 转换。
//
//ADCProcessorTrigger (ADC0_BASE、3)；
ADCProcessorTrigger (ADC0_BASE、0)；
｝
void init_ADC (void)
｛
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_ADC0)；//启用 ADC0模块。
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOD)；//在
GPIOPinTypeADC (GPIO_PORTD_BASE、GPIO_PIN_1)中为模拟启用 GPIOE；//通道6
GPIOPinTypeADC (GPIO_PORTD_BASE、GPIO_PIN_2)；//通道5
//CINT_ADC0 (ADCINT
)基址；ADC0_ADCINT (ADC0)基址 0)；
ADCSequenceConfigure (ADC0_BASE、0、ADC_TRIGGER_PROCESSOR、0)；
//ADCSequenceConfigure (ui32Base、ui32SequenceNum、ui32Trigger、ui32Priority)
//参数：
// ui32Base 是 ADC 模块的基址。
// ui32SequenceNum 是采样序列编号。
// ui32Trigger 是启动采样序列的触发源；必须是
// adc_trigger___LW_AT__∗值之一。
// ui32Priority y 是采样序列相对于其它采样
序列的相对优先级//序列。
ADCSequenceStepConfigure (ADC0_BASE、0、0、ADC_CTL_CH5)；//将 AIN5映射到 SS0 ADCSequenceStepConfigure 的第0步
(ADC0_BASE、0、1、ADC_CTL_CH6 | ADC_CTL_IE |
ADC_CTL_END)；//将 AIN6映射到 SS0的第1步并生成该通道
//序列发生器中的最后一步，也生成
//序列发生器完成时中断
ADCSequenceEnable (ADC0_BASE、0)；
ADCIntClear (ADC0_BASE、0)；
｝

int main (void)
｛
//该数组用于存储从 ADC FIFO 读取的数据。 它
//必须与正在使用的序列发生器的 FIFO 一样大。 此示例
//使用 FIFO 深度为1的序列3。 如果是另一个序列
//与更深的 FIFO 一起使用，则必须更改数组大小。

uint32_t channel1；//通道0数组
uint32_t channel2；//通道1数组

//变量->uint32_t
ui32PrevCount = 0；
//---
//初始配置->
SysCtlClockSet (SYSCTL_SYSDIV_1 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_main |
SYSCTL_XTAL_16MHz)；//将时钟设置为直接从外部晶振/振荡器运行。
ROM_SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOC)；//为 LED 启用 GPIOC
ROM_SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_TIMER0)；//启用 Timer0
ROM_SysCtlDelay (1)；
//---------------
//GPIO 配置->
ROM_GPIOPinTypeGPIOOutput (GPIO_PORTC_BASE、GPIO_PIN_5)；//将 PC5配置为输出
ROM_GPIOPinTypeGPIOOutput (GPIO_PORTC_BASE、GPIO_PIN_4)；//将 PC4配置为输出
ROM_GPIOPinTypeGPIOOutput (GPIO_PORTC_BASE、GPIO_PIN_6)；//将 PC4配置为输出
ROM_GPIOTypeGPIOOutput (GPIO_PORTC_BASE、GPIO_PIN_6)---

//Timer Settings -->

InitConsole()；//UART 配置
//5-配置计时器
//将 Timer0B 配置为16位周期性计时器-->一直计数到65536
//
//向量表
中的注册 timer0B 处理程序 IntRegister (INT_TIMER0B、Timer0BIntHandler)；
//在控制台上显示设置。
//
TimerConfigure (TIMER0_BASE、TIMER_CFG_SPLIT_PAIR | TIMER_CFG_B_PERIODICASE)；
//
！ 重要
说明//将 Timer0B 加载值设置为1ms。
TimerLoadSet (TIMER0_BASE、TIMER_B、SysCtlClockGet ()/ 1000)；//将 clok 除以1000次
// 即：160000 Hz；
//启用处理器中断。
//
IntMasterEnable()；
//
//将 Timer0B 中断配置为计时器超时。
//
TimerIntEnable (TIMER0_BASE、TIMER_TIMB_TIMEOUT)；
//
//在处理器(NVIC)上启用 Timer0B 中断。
//
IntEnable (INT_TIMER0B)；
//
//初始化中断计数器。
//
G_ui32Counter = 0；
//
//启用 Timer0B。
//
TimerEnable (TIMER0_BASE，TIMER_B)；

//---------------
//ADC 设置-->

init_adc ()；

//---------------
//Variables ->


float normalizedADC；

while (1)
｛//
等待转换完成。

//ADC0
while (！ADCIntStatus (ADC0_BASE、0、false)//如果样本准备就绪，则让 UART 显示值
{
}
ADCIntClear (ADC0_BASE、0)；
ADCSequenceDataGet (ADC0_BASE、0、通道1)；
while (！ADCIntStatus (ADC0_BASE、0、false)//如果样本准备就绪，则 UART 显示值
{
}
ADCIntClear (ADC0_BASE、0)；
ADCSequenceDataGet (ADC0_BASE、0、通道2)；

normalizedADC =((float)通道2)/4096.0f；
UARTprintf ("%d\r"、 normalizedADC)；
UARTprintf ("\n")；
｝
｝ 

您需要使用 SysCtlClockSet (SYSCTL_SYSDIV_2_5|SYSCTL_USE_PLL|SYSCTL_MAIN|SYSCTAL_XTAL_16MHz)将时钟设置为80MHz。 PLL VCO 输出为200MHz、您需要进行2.5分频才能达到80MHz。 您正在将器件配置为以200MHz 的频率运行、并除以1。  

您好、Bruno、

您是否会介意分享您工作的代码？ 我的问题仍然存在、我想进行比较。

谢谢！

Ken

大家好、

当然！ (请随时向我询问任何内容)。以下内容：

//
// Bruno Ribeiro Chaves
//巴西- Minas Gerais / Belo Horizonte
//@brunorchoraves1//
project.c -配置 ADC0和 UART 以显示样片
//
//*********

#include 
#include 
#include 
#include "inc/hw_ints.h"
#include "inc/hw_memmap.h"
#include "driverlib/adc.h"
#include "driverlib/debug.h"
#include "driverlib/gpio.h"
#include "driverlib/interrupt.h"
#include "driverlib/rom.h"
#include "driverlib/driverlib/trune.h"#include "driverlib/trunicl"#include "driverlib/drivers.idio"#include "driverlib/try"#include "driverlib.mdio.idio.h






//
//如果驱动程序库遇到错误，则调用的错误例程。
////
*****************
#ifdef debug
void
__error__(char *pcFilename、uint32_t ui32Line)
｛
#endif


static volatile uint32_t g_ui32Counter = 0；//计时器计数器变量

void InitConsole (void)
｛
//
//启用用于 UART1引脚的 GPIO 端口 A。
// TODO：将其更改为您正在使用的 GPIO 端口。
//
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOA)；

//
//为端口 A0和 A1上的 UART1功能配置引脚复用。
//如果您的器件不支持引脚复用、则无需执行此步骤。
// TODO：更改此选项以选择您正在使用的端口/引脚。
//
GPIOPinConfigure (GPIO_PA0_U0RX)；
GPIOPinConfigure (GPIO_PA1_U0TX)；
//启用 UART1，以便我们可以配置时钟。
//
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_UART0)；
//使用内部16MHz 振荡器作为 UART 时钟源。
GPIOPinTypeUART (GPIO_Porta_base、GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1)；

//
//初始化控制台 I/O 的 UART
//
///UARTConfigSetExpClk (UART0_BASE、SysCtlClockGet ()、115200、
// (UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_STOP_ONE |
// UART_CONFIG_PAR_NONE))；

UARTStdioConfig (0、115200、SysCtlClockGet ()/*16000000*/)；
｝
空 Timer0BIntHandler (空)
｛
//
//清除计时器中断标志。
//
TimerIntClear (TIMER0_BASE、TIMER_TIMB_TIMEOUT)；

//触发 ADC 转换。
//
ADCProcessorTrigger (ADC0_BASE、0)；
｝

int main (void)
｛

//初始配置
SysCtlClockSet (SYSCTL_SYSDIV_1 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN |
SYSCTL_XTAL_16MHz)；//将时钟设置为直接从外部晶振/振荡器运行。
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOD)；//为中的模拟启用 GPIOD
ROM_SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_TIMER0)；//启用 Timer0
ROM_SysCtlDelay (1)；

//向量表
中的寄存器 timer0B 处理程序 IntRegister (INT_TIMER0B、Timer0BIntHandler)；
InitConsole ()；//UART 配置
TimerConfigure (TIMER0_BASE、TIMER_CFG_SPLIT_PAIR | TIMER_CFG_B_PERIODICRAY)；
TimerLoadSet (TIMER0_BASE、TIMER_B、SysCtlClockGet ()/ 1000)；
IntMasterEnable()；
TimerIntEnable (TIMER0_BASE、TIMER_TIMB_TIMEOUT)；
IntEnable (INT_TIMER0B)；
G_ui32Counter = 0；

TimerEnable (TIMER0_BASE，TIMER_B)；
//---------------
//GPIO 配置-->

GPIOPinTypeADC (GPIO_PORTD_base、GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1)；//将 PE2配置为模数输入

SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_ADC0)；//启用 ADC0模块。

ADCSequenceConfigure (ADC0_BASE、0、ADC_TRIGGER_processor、0)；
ADCSequStepConfigure (ADC0_BASE、 0、0、ADC_CTL_CH6 /*| ADC_CTL_IE |
ADC_CTL_END_/)；
ADCSequenceStepConfigure (ADC0_BASE、0、1、ADC_CTL_CH7 | ADC_CTL_IE |
ADC_CTL_END)；

ADCSequenceEnable (ADC0_BASE、0)；

ADCIntClear (ADC0_BASE，0)；
//---------------
//Variables -->

uint32_t CHANNELS[8]；//ADC 数组->大小与 FIFO 深度相同
uint32_t ui32PrevCount = 0；//计时器
uint32_t PD0；
uint32_t PD1；

while (1)
｛
while (！ADCIntStatus (ADC0_BASE、0、false))｛｝//如果样本准备就绪、则让 UART 显示值
、而(！ADCIntStatus (ADC0_BASE、0、false))｛｝//如果样本准备就绪、则让 UART 显示值
ADCIntClear (ADC0_BASE、0)；
ADCSequenceDataGet (ADC0_BASE、0、CHANNELS)；
PD0=通道[1]；
PD1 =通道[0]；


UARTprintf ("%4D\r"、PD0)；
UARTprintf ("\n")；
ui32PrevCount = g_ui32Counter；//！important

｝
｝ 

非常感谢！ 遗憾的是、在您设置 ADC 的方式方面、我没有看到任何重大差异。  由于某种原因、当我扫描一个通道(PD_2)时、我会得到我期望的值、但当我扫描两个通道(PD_2和 PD_1)时、PD_2的值完全不同。

我尝试使用这两个通道测量有刷直流电机的电流和电压、以便能够估算电机的功耗。

我附上了我的代码、希望有人能够提供帮助。

#include //std INT (uint8_t、uint16_t 等)
#include "driverlib/adc.h"
#include "driverlib/pwm.h"
#include "driverlib/QEI.h"
#include "driverlib/sysctl.h"
#include "usbprint.h"

//
// ADC 样本数(在微控制器上运行 RAM 之前~最大值)
//需要为串行打印语句保留一定数量的 RAM
//否则打印语句失败。
//
#define NUM_SAples 3000

//
// 20kHz 信号的时钟节拍数(时钟以80MHz -> 4000节拍运行)
//
#define PWM_PERIOD_80KHZ F_CPU / 80000 //(80MHz/80000 -> 1000个周期)
#define PWM_PERIOD_40kHz F_CPU / 40000 //(80MHz/40000 -> 2000个周期)
#define PWM_PERIOD_20kHz F_CPU / 20000 //(80MHz / 20000 -> 4000个周期)
#define PWM_PERIOD_10kHz F_CPU / 10000 //(80MHz/10000 -> 8000个周期)
#define PWM_PERIOD_5kHz F_CPU / 5000 //(80MHz/5000 -> 16000个周期)
#define PWM_PERIOD_2kHz F_CPU / 2000 //(80MHz/2000 -> 40000个周期)

//
//指定捕捉每个编码器速度值的速度(以秒为单位)
//针对编码器的 TIMESTEP
//
//编码器为12位分辨率，因此每转有4096个计数。
//齿轮箱的减排量为~9.96154:1(35*37)/(13*10)。
//电机转轴应以~25Hz 的频率运行。
//
#define ENC_TIMESTEP_S 0.001

//
//全局变量：
//

//
//为 CH4的单端 ADC 结果分配时间(微秒)
//(PD_3)(12位 ADC 计数)、CH5上的单端 ADC 结果
//(PD_2)(12位 ADC 计数)和正交编码器结果(节拍率
//编码器时间步长)。
//
uint32_t ADC_TIME_BUFFER[NUM_SAMESS]=｛0｝；
uint16_t ADC_CH5_buffer[NUM_Samples]=｛0｝；
uint16_t ADC_CH6_buffer[NUM_SAMESS]=｛0｝；
uint16_t QE_buffer[NUM_SAMESS]=｛0｝；

uint16_t ui16StepDelay_ms = 500；
uint16_t ui16PWMDutyCycle = PWM_PERIOD_20kHz/100；

const int ledPin = blue_LED；//PF_2

//
//
//此函数将 UART0设置为用于控制台显示信息
//因为示例正在运行。
//
//
空 initConsole (空)
｛
//
//初始化控制台 I/O 的串行端口
//
Serial.begin(115200);
｝

//
//
//此函数将 LED 引脚设置为用于显示状态信息
//作为示例运行的用户。
//
//
空 initLED (空)
｛
//为输出配置 LED 引脚
引脚模式(ledPin、输出)；
｝

//
//
//此函数设置用于捕获读数的 ADC
//
//
void initadc (void)
｛
//
//必须启用 ADC0外设才能使用。
//

//电机电流传感器 PD_2 (AIN5)
//电机电压传感器 PD_1 (AIN6)

SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_ADC0)；

//
//对于此示例，ADC0与端口 E7/E6上的 AIN0/1一起使用。
//您使用的实际端口和引脚可能有所不同，请参阅
//数据表以了解更多信息。 需要启用 GPIO 端口 E
//因此可以使用这些引脚。
// TODO：将其更改为您正在使用的 GPIO 端口。
//
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOD)；

//
//为这些引脚选择模拟 ADC 功能。
//请查阅数据表以查看每个引脚分配的函数。
// TODO：更改此选项以选择您正在使用的端口/引脚。
//
GPIOPinTypeADC (GPIO_PORTD_base、GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_1)；
//GPIOPinTypeADC (GPIO_PORTD_BASE、GPIO_PIN_2)；

//
//配置前需要禁用 ADC
//
ADCSequenceDisable (ADC0_BASE、2)；

//
//使用处理器信号触发器启用采样序列2。 序列2
当处理器发送信号启动时、//将执行最多4个样本
//转换。 每个 ADC 模块有4个可编程序列、序列0
//至序列3。 此示例任意使用序列2。
//
ADCSequenceConfigure (ADC0_BASE、2、ADC_TRIGGER_PROCESSOR、0)；

//
//设置触发器和序列开始之间的相位延迟
//如果触发在上升沿上的时间稍有不同，则会发生这种情况
//可以降低 ADC 信号中的噪声
//
//ADCPhaseDelaySet (ADC0_BASE、ADC_PHASE_0)；

//
//在序列2上配置步骤0和步骤1。 对中的通道0 (ADC_CTL_CH0)进行采样
//差分模式(ADC_CTL_D)并配置中断标志
//(ADC_CTL_IE)将在采样完成时置1。 告诉 ADC 逻辑
//这是序列2上的最后一次转换(ADC_CTL_END)。 序列
// 3只有一个可编程步骤。 序列1和2有4个步骤、和
//序列0有8个可编程步骤。 因为我们正在进行两次转换
//使用序列2，我们将仅配置步骤0和步骤1。 了解详情
//有关 ADC 序列和步骤的信息、请参阅数据表。
//
ADCSequenceStepConfigure (ADC0_BASE、2、0、ADC_CTL_CH5 /*| ADC_CTL_IE /*| ADC_CTL_END*/)；
ADCSequenceStepConfigure (ADC0_BASE、2、1、ADC_CTL_CH6 | ADC_CTL_IE | ADC_CTL_END)；

//
//配置 ADC 的硬件过采样因子
//
//ADCHardwareOversampleConfigure (ADC0_BASE、64)；

//
//由于采样序列2现在已配置，因此必须将其启用。
//
ADCSequenceEnable (ADC0_BASE、2)；

//
//清除中断状态标志。 这样做是为了确保
//中断标志在我们进行采样之前被清除。
//
ADCIntClear (ADC0_BASE、2)；
｝

//
//
//此函数设置用于电机控制的 PWM
//
//
void initPWM (void)
｛
//
//设置 PWM 模块
// Tiva Launchpad 有两个 PWM 模块(0和1)。 模块1涵盖 LED 引脚。
//必须启用 PWM0外设才能使用。
//

//在 PB_4上驱动脉宽调制信号
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_PWM0)；

//
//对于这个示例、PWM0与 PortB 引脚6一起使用。 实际端口
//和使用的引脚可能在您的器件上有所不同、请参阅的数据表
//更多信息。 GPIO 端口 B 需要启用、以便可以启用这些引脚
//已使用。
// TODO：将其更改为您正在使用的 GPIO 端口。
//
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOB)；

//
//配置 GPIO 引脚复用以选择这些引脚的 PWM 功能。
//此步骤选择可用于这些引脚的替代功能。
//如果您的器件支持 GPIO 引脚功能多路复用、这是必需的。
//请查阅数据表以查看每个引脚分配的函数。
// TODO：更改此选项以选择您正在使用的端口/引脚。
//
GPIOPinConfigure (GPIO_PB4_M0PWM2)；

//
//在引脚 PB6和 PB7上为 PWM 功能配置 GPIO 引脚。 请参阅
//数据表以查看每个引脚分配的函数。
// TODO：更改此选项以选择您正在使用的端口/引脚。
//
GPIOPinTypePWM (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_4)；

//
//配置 PWM 选项
//
PWMGenConfigure (PWM0_BASE、PWM_GEN_1、PWM_GEN_MODE_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC)；

//
//启用 ADC 的触发器
//
//PWMGenIntTrigEnable (PWM0_BASE、PWM_GEN_1、PWM_TR_CNT_LOAD)；

//
//将 PWM 周期设置为20kHz (电机驱动器的最大设置)
//
PWMGenPeriodSet (PWM0_BASE、PWM_GEN_1、PWM_PERIOD_20kHz)；

//
//将 PWM 占空比设置为1%
//
PWMPulseWidthSet (PWM0_BASE、PWM_OUT_2、PWM_PERIOD_20kHz/100)；

//
//启用 PWM0输出信号上的死区生成。 PWM 位0
//(PD0)将具有25%的占空比(在上面设置)、而 PWM 位1将具有该占空比
//占空比为75%。 这些信号之间将有10us 的间隙
//上升沿和下降沿。 这意味着、在 PWM 位1变为高电平之前、
// PWM 位0至少已处于低电平160个周期(或10us)、也是如此
//在 PWM 位0变为高电平之前。 死区发生器允许您指定
// PWM 之前"死区"延迟的宽度、以 PWM 时钟周期为单位
//信号在 PWM 信号下降后变为高电平。 在本示例中、我们
//将在的上升沿和下降沿使用160个周期(或10us)
// PD0。 有关死区的更多信息、请参阅数据表
//生成。
//
//PWMDeadBandEnable (PWM0_BASE、PWM_GEN_1、160、160)；

//
//启用 PWM 发生器
//
PWMGenEnable (PWM0_BASE、PWM_GEN_1)；

//
//打开输出引脚
//
PWMOutputState (PWM0_BASE、PWM_OUT_2_BIT、TRUE)；
｝

//
//
//此函数设置用于测量电机转速的 QEI
//
//
空 initQEI (空)
｛
//
//设置 QEI 模块
// Tiva Launchpad 有两个 QEI 模块(0和1)。 模块0涵盖 LED 引脚。
//必须启用 QEI1外设才能使用。
//
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_QEI1)；

//
//对于此示例、QEI1与端口 C 引脚5和6一起使用。 实际端口
//和使用的引脚可能在您的器件上有所不同、请参阅的数据表
//更多信息。 GPIO 端口 C 需要启用、以便可以启用这些引脚
//已使用。
// TODO：将其更改为您正在使用的 GPIO 端口。
//
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOC)；

//
//配置 GPIO 引脚复用以选择这些引脚的 PWM 功能。
//此步骤选择可用于这些引脚的替代功能。
//如果您的器件支持 GPIO 引脚功能多路复用、这是必需的。
//请查阅数据表以查看每个引脚分配的函数。
// TODO：更改此选项以选择您正在使用的端口/引脚。
//
GPIOPinConfigure (GPIO_PC5_PHA1)；//GPIO_PC5_PHA1
GPIOPinConfigure (GPIO_PC6_PHB1)；//GPIO_PC6_PHB1

//
//在引脚 PB6和 PB7上为 PWM 功能配置 GPIO 引脚。 请参阅
//数据表以查看每个引脚分配的函数。
// TODO：更改此选项以选择您正在使用的端口/引脚。
//
GPIOPinTypeQEI (GPIO_PORTC_BASE、GPIO_PIN_5 | GPIO_PIN_6)；

//
// nEncoderTimerPeriod：用于配置 QEI (用于测量速度的时钟节拍数)
//
uint32_t nEncoderTimerPeriod_tick = F_CPU * ENC_TIMERSTEP_S；// 8000000000*0.001=80000

//
//配置和启用 QEI
//
QEIConfigure (QEI1_base、(QEI_CONFIG_CAPTURE_A_B | QEI_CONFIG_NO_RESET | QEI_CONFIG_QUIPOTIVATE | QEI_CONFIG_NO_SWaP)、UINT32_MAX)；

//
//
//
QEIVelocityConfigure (QEI1_base、QEI_VELDIV_1、nEncoderTimerPeriod_tick)；//除以时钟速度以获取计数/秒

//
//
//
QEIEnable (QEI1_BASE)；

//
//
//
QEIVelocityEnable (QEI1_base)；

｝
//
//
//此函数以毫秒延迟使 LED 闪烁多次
//之间。
//
//
空 blinkLED (uint32_t ui32Times、uint32_t ui32Milliseconds)
｛
//
//闪烁 LED
//
digitalWrite (ledPin、low)；
for (int i = 0；i < ui32Times；i++)｛
digitalWrite (ledPin、HIGH)；
延迟(ui32毫秒)；
digitalWrite (ledPin、low)；
延迟(ui32毫秒)；
｝
｝

//
//
//此函数触发 ADC 转换并将 ADC 读数存储在中
//无符号整数的数组。
//
//
空 readadc (uint32_t * pui32ADCValues)
｛
//
//触发 ADC 转换。
//
ADCProcessorTrigger (ADC0_BASE、2)；

//
//等待转换完成。
//
while (！ADCIntStatus (ADC0_BASE、2、false))
｛
｝

//
//清除 ADC 中断标志。
//
ADCIntClear (ADC0_BASE、2)；

//
//读取 ADC 值。
//
ADCSequenceDataGet (ADC0_BASE、2、pui32ADCValues)；
｝

//
//
//此函数记录 ADC 读数并将其存储在预分配的中
//缓冲器。
//
//
空记录 RawReadings (bool bRunMotorStepInput)
｛
uint32_t pui32ADCValues[4]；

//
//确定电机是否使用 STEP 输入运行
//对循环进行单独处理，以最大限度地提高循环内的速度/最大程度地减少计算
//
if (bRunMotorStepInput)｛
//
//设置脉宽占空比
//
PWMPulseWidthSet (PWM0_BASE、PWM_OUT_2、ui16PWMDutyCycle、tick)；
延迟(ui16StepDelay_ms)；//记录值之前的可选延迟
｝

for (int i = 0；i < NUM_SAples；i++)｛
//
//读取 ADC 值
//
readadc (pui32ADCValues)；

//
//存储时间和 ADC 值
//
adc_time_buffer[i]=微秒()；
ADC_CH5_buffer[i]=(uint16_t) pui32ADCValues[0]；
ADC_CH6_buffer[i]=(uint16_t) pui32ADCValues[1]；

//
//如果电机正在运行，记录正交编码器值
//
if (bRunMotorStepInput)｛QE_buffer[i]=(uint16_t) QEIVelocityGet (QEI1_base)；｝
｝

//
//将脉宽占空比设置为1%
//
if (bRunMotorStepInput)｛PWMPulseWidthSet (PWM0_BASE、PWM_OUT_2、PWM_PERIOD_20kHz/100)；｝
｝

//
//
//此函数通过发送存储在缓冲区中的 ADC 值
//由 MATLAB 进行附加后处理的串行端口。
//
//
空 sendRawReadings (bool bIncludeQE)
｛

if (bIncludeQE)｛
for (int i = 0；i < NUM_SAples；i++)｛
//
//打印时间(微秒)、CH5 (计数)、CH6 (计数)和
// QE (每个时间步长的节拍数)
//
USBprintf ("%.4U、%.4U、%.4U、%.4u)\n\r\n、adc_time_buffer[i]、adc_ch5_buffer[i]、
ADC_CH6_buffer[i]、QE_buffer[i])；

｝
｝否则｛
for (int i = 0；i < NUM_SAples；i++)｛
//
//打印时间(微秒)、CH5 (计数)和 CH6 (计数)
//
USBprintf ("%.4U、%.4U、%.4U、0\n\r\n、ADC_TIME_BUFFER[i]、ADC_CH5_buffer[i]、
ADC_CH6_buffer[i])；
｝
｝

延迟(5)；

//
//打印字符以指示数据结束
//
USBprintf ("e\n\r")；
｝

//
//
//此函数通过发送存储在缓冲区中的 ADC 值
//由 MATLAB 进行附加后处理的串行端口。
//
//
void sendRawReadingsLive (uint32_t ui32计数)
｛
uint32_t pui32ADCValues[2]；
uint32_t 总和[3]；
uint32_t ui32StartTime = micros ()；

//
//设置脉宽占空比
//
PWMPulseWidthSet (PWM0_BASE、PWM_OUT_2、ui16PWMDutyCycle、tick)；

总和[0]=0；
总和[1]=0；
总和[2]=0；
延迟(ui16StepDelay_ms)；

对于(int i = 0；i < ui32Counts；i++)｛
//
//读取 ADC 值
//
readadc (pui32ADCValues)；

总和[0]+=(uint16_t) pui32ADCValues[0]；//电机电流计数
总和[1]+=(uint16_t) pui32ADCValues[1]；//电机电压计数
总和[2]+=(uint16_t) QEIVelocityGet (QEI1_base)；

//
//打印时间(微秒)、CH0 (计数)、CH1 (计数)和
// QE (每个时间步长的节拍数)
//
//打印超过244个计数的总和
//
if (i % 244 ==243)｛
USBprintf ("%.5U、%.6U、%.6U、%.3U\n\r\n、micros ()-ui32StartTime、sum[0]、
总和[1]、总和[2])；
总和[0]=0；
总和[1]=0；
总和[2]=0；
｝
｝

//
//打印字符以指示数据结束
//
USBprintf ("e\n\r")；

//
//将脉宽占空比设置为1%
//
PWMPulseWidthSet (PWM0_BASE、PWM_OUT_2、PWM_PERIOD_20kHz/100)；
｝

//
//
// setup()在微控制器上电开始时运行一次
//
//
void setup(){
//
//"大多数 ADC 控制逻辑以16MHz 的 ADC 时钟速率运行。 。
//内部 ADC 分频器自动配置为16MHz 运行
//当系统 XTAL 与 PLL 一起选择时由硬件选择。'
//
SysCtlClockSet (SYSCTL_SYSDIV_2_5 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN |
SYSCTL_XTAL_16MHz)；

//
//初始化所有必要的模块
//
initConsole()；
initLED()；
initadC()；
initPWM()；
initQEI()；

//
//指示初始化完成
//
黑色 LED (3、200)；

//
//等待串行终端
//
延迟(1000)；

//
//显示菜单
//
displayMenu()；
｝

//
//
// loop()在设置后立即连续运行
//
//
void loop(){
//
//改为使用串行事件
//
｝

//
//
//只要有新数据出现，就会发生串行事件
//硬件串行 RX。 此例程在每个例程之间运行
// time loop()运行，因此使用循环内的延迟可以延迟
//响应。 可能有多个字节的数据可用。
//
//
void serialEvent()
｛
while (Serial.available ())
｛
//解析串行数据
开关(Serial.Read())
｛
案例77：案例109：//'m'或'm'被按下以查看菜单
displayMenu()；
中断；
判例76：判例108：//'l'或'l'被按下以运行电机(打印输出不带缓冲器)
黑色 LED (3、200)；
延迟(1000)；
digitalWrite (ledPin、HIGH)；
sendRawReadingsLive (Serial.parseInt())；
digitalWrite (ledPin、low)；
中断；
案例67：案例99：//'c'或"C"被按下以校准 ADC
BlinkLED (3、200)；//指示 ADC 校准开始
延迟(1000)；//延迟一秒
digitalWrite (ledPin、HIGH)；
记录读数(false)；
sendRawReadings (假)；
digitalWrite (ledPin、low)；
中断；
案例68：案例100：//'d'或'D'被按下以更改延迟
闪烁 LED (3、200)；//指示开始
ui16StepDelay_ms = Serial.parseInt()；
中断；
案例83：案例115：按下了//"S"或"S"以运行电机(打印输出带有缓冲器)
BlinkLED (3、200)；//指示阶跃输入的开始
延迟(1000)；//延迟一秒
digitalWrite (ledPin、HIGH)；
RecordRawReadings (真)；
sendRawReadings (真)；
digitalWrite (ledPin、low)；
中断；
案例82：案例114：//'r'或'r'被按下以运行电机(不打印输出)
闪烁 LED (3、200)；//指示开始
延迟(1000)；//延迟一秒
digitalWrite (ledPin、HIGH)；//打开 LED
//
//将脉宽占空比设置为所需的量
//
PWMPulseWidthSet (PWM0_BASE、PWM_OUT_2、ui16PWMDutyCycle、tick)；
//
//等待所需的量(毫秒)
//
延迟(Serial.parseInt())；
//
//将脉宽占空比设置回1%
//
PWMPulseWidthSet (PWM0_BASE、PWM_OUT_2、PWM_PERIOD_20kHz/100)；
digitalWrite (ledPin、low)；//关闭 LED
中断；
案例80：案例112：//'p'或'p'被按下以改变 PWM 占空比
黑色 LED (3、200)；
ui16PWMDutyCycle = Serial.parseInt()；
中断；
判例81：判例113：//'q'或'q'被按下以退出程序
//清理
USBprintStr ("程序结束。")；
while (1)｛continue；｝
中断；
｝
delayMicroseconds (100)；//等待足够的时间使新的串行数据可用
｝
｝

空显示菜单(空)
｛
//控制器菜单
USBprintStr ("Pololu 电机校准菜单：\n\n");
USBprintStr ("c -发送 ADC 信号\n"\})；
USBprintStr ("d -更改阶跃延迟(ms)\n"\}；
USBprintStr ("l -运行电机(非缓冲打印输出)\n\n"\}；
USBprintStr ("m -显示菜单\n\r\n)；
USBprintStr ("p -更改 PWM 占空比(节拍数)\n"\}；
USBprintStr ("s -运行电机(缓冲打印输出)\n"\}；
USBprintStr ("r -运行电机(无打印输出)\n"\}；
USBprintStr ("q - Quit\n"r)；
｝

您好、

我认为你遇到的问题与我遇到的问题相同。 您为 pui32ADCValues[2]提供了错误的大小。

由于您使用的是序列发生器2、因此它需要一个由4个位置组成的数组"pui32ADCValues[4]"、一旦此序列发生器选择了 FIFO 的 DE 深度、在本例中也是4。 然后、您必须将以下内容放置：

while (！ADCIntStatus (ADC0_BASE、2、false))

｛

}您使用的信道数量相同。 因此、如果您仅使用两个通道、就会出现这种情况：

int main ()
｛
uint32_t pui32ADCValues[4]；
uint32_t PD1；
uint32_t PD2；

while (1)
｛
while (！ADCIntStatus (ADC0_BASE、2、false))
{
}
while (！ADCIntStatus (ADC0_BASE、2、false))
{
}
ADCIntClear (ADC0_BASE、2)；
ADCSequenceDataGet (ADC0_BASE、2、pui32ADC0Value)；

PD1= pui32ADC0Value[0]；
PD2= pui32ADC0Value[1]；
｝

此外、您的代码太多、请尝试将其删除一段时间、 然后首先修复此 ADC 问题。 另一件事是查看通道是否配置正确，一旦使用 PD1和 PD2，则必须分别使用通道 CH6和 CH5。

感谢您的建议！

但结果仍然相同。

基本上、我注意到一个通道仍然受到另一个通道的影响。 下面是我已经处理过的几种情形：

通道1、通道2

GND、GND -当两者都接地时、它们都寄存器中的值约为0 (良好)

GND、1.5V -当应用此值时、CH1寄存器大约为10个计数、CH2寄存器大约为2000 (即 CH1被 CH2上拉)

GND、3V -当应用此值时、CH1寄存器大约20次计数、CH2寄存器大约4000次(即 CH1被进一步上拉、似乎与 CH2具有线性关系)

我注意到、当不进行硬件过采样时、这种关系要强得多、因此采样通道之间似乎需要稳定时间。 我尝试以极快的速度(每通道500kSPS)进行采样。 基本上、当硬件采样被启用并且大(64)时、它需要64个 CH1采样将其放置在 FIFO 插槽1中、然后将64个 CH2采样放置到 FIFO 插槽2中、因此后64个采样是整个64微秒后的结果。 (这都是假设我正确理解)。 这就是我认为需要进行某种稳定时间的原因。 随着我减少硬件采样、从而缩短采样 CH1和 CH2之间的时间、情况变得更糟。

我知道在用于输入多路复用的其他 ADC 芯片上、需要一些时间来切换通道、我想知道这种情况是否也是这样？

另外、我查看了 TM4C123GH6PM 数据表的 ADC 部分、并注意到了关于抖动位的部分(第806页)。 想知道是否需要设置该参数？ 我尝试设置它、但似乎没有改变。

最后、我想知道此应用是否需要更实质性的上拉或下拉电阻器？ 我对这件事不是很了解、只是想猜测我可以做些什么来解决这个问题。

再次感谢您的见解！ 我希望有人能够引导我朝着正确的方向前进。