[参考译文] CCS/TM4C1294NCPDT：在 RX 消息目标 ISR 中调用 CANMessageGet 时、有时进入 FaultISR 的程序(它运行3-4次、之后进入 FaultISR)。

#include "hal_ca.h"
#include "hal_system.h"

#include 
#include 
#include "inc/hw_memmap.h"
#include "inc/hw_ints.h"
#include "inc/hw_ca.h"
#include "driverlib/gpio.h"
#include "driverlib/pin_map.h"
#include "driverlib/ca.h"
#include "driverlib/interrupt.h"
#include "driverlib_debug.f_sym.h"#include "#define "t_dec.n_ce.h"#define "t_ctrine.h"#include "driverlib_sym.inc_ctrine.h





32U
#define CAN_RX_BUF_LEN 32U

#define TX_OBJECT_ID 32U
#define RR_OBJECT_ID 31U
#define RX_OBJECT_ID_BEGIN 1U
#define RX_OBJECT_ID_END 30u

#define DEFAULT_CAN_SPEED 125000U
#define DEFAULT_CAN_RETRY 5u

#define Sending _no 0U
#define Sending；Yes 1U


typedef 结构｛
uint32_t GPIO_TX_BASE；
uint16_t GPIO_TX_Pin；
uint32_t GPIO_TX_PIN_cfg；
uint32_t GPIO_TX_SYSCTL_PERIPh；

uint32_t GPIO_Rx_BASE；
uint16_t GPIO_Rx_Pin；
uint32_t GPIO_Rx_PIN_cfg；
uint32_t GPIO_Rx_sysctl_periph；

uint32_t CAN_BASE；
uint32_t CAN_int；
uint32_t SYSCTL_PERIPh；

uint32_t OBJ_STATUS；

uint8_t 发送；

HAL_CAN_msg_t *TX_Buf；
uint16_t TX_Buf_len；
simple_q_t TX_q；

HAL_CAN_msg_t * rx_buf；
uint16_t RX_Buf_len；
simple_q_t RX_q；
｝platform_context_t；

static hal_can_msg_t g_CAN0_TX_BUf[CAN_TX_BUF_LEN]；
static hal_CAN_msg_t g_CAN0_RX_BUf[CAN_RX_BUF_LEN]；

static platform_context_t g_CAN0_ctx =｛.｝
.GPIO_TX_BASE = GPIO_PORta_base、
GPIO_TX_Pin = GPIO_PIN_1、
GPIO_TX_PIN_cfg = GPIO_PA1_CAN0TX、
.GPIO_TX_SYSCTL_PERIPh = SYSCTL_PERIPH_GPIOA、

.GPIO_Rx_BASE = GPIO_PORta_base、
GPIO_Rx_Pin = GPIO_PIN_0、
GPIO_Rx_PIN_cfg = GPIO_PA0_CAN0RX、
gpio_rx_sysctl_periph = SYSCTL_Periph_GPIOA、

.TX_Buf = g_CAN0_TX_Buf、
.TX_Buf_len = CAN_TX_BUF_LEN、

Rx_Buf = g_CAN0_Rx_Buf、
rx_Buf_len = CAN_RX_BUF_LEN、

.cAN_BASE = CAN0_BASE、
.cAN_int = INT_CAN0、
.sysctl_periph = sysctl_Periph_CAN0、
｝；

静态 hal_can_t g_can[]=｛
｛.channel=0、.platform_data=&g_CAN0_ctx｝
；

static void clear_object (hal_can_t *p_hdl、uint8_t id)；
static uint8_t get_free_object (hal_can_t *p_hdl)；
static void t_zh_zh_t_zh_t_zh_translr (hal_doc_zh_t_zh_t_zh_zh_t_zh_ant_zh_t_zh_ant_zh_t_an_zh_event_zh_zh_zh_zh_t_t_zh_zh_t_t_an_zh_an_zh_zh_t_an_an_zh_zh_an_an_zh_zh_t_an_zh_an_an_zh_t_an_an_zh_an_an_zh_zh_an_ormandr
、
t_an_zh_an_an_zh_an_an_zh_zh_zh_an_zh_zh




uint16_t i = 0；
uint16_t ch_count = sizeof (g_can)/sizeof (hal_CAN_t)；

对于(i=0；i platform_data；

/*清除所有对象句柄。 *
P_ctx->obj_status = 0x00000000；
p_ctx->发送=发送否；

simple_q_init (&p_ctx->TX_q、p_ctx->TX_Buf、sizeof (hal_CAN_msg_t)、p_ctx->TX_Buf_len)；
simple_q_set_overwrite (&p_ctx->TX_q、simple_Q_OVERWRITABLE)；
simple_q_init (&p_ctx->rx_q、p_ctx->rx_buf、sizeof (hal_can_msg_t)、p_ctx->rx_buf_len)；

SysCtlPeripheralEnable (p_ctx->GPIO_Rx_SYSCTL_PERIPh)；
SysCtlPeripheralEnable (p_ctx->GPIO_TX_SYSCTL_PERIPh)；

GPIOPinConfigure (p_ctx->GPIO_Rx_PIN_cfg)；
GPIOPinConfigure (p_ctx->GPIO_TX_PIN_cfg)；

GPIOPinTypeCAN (p_ctx->GPIO_Rx_BASE、p_ctx->GPIO_Rx_Pin)；
GPIOPinTypeCAN (p_ctx->GPIO_TX_BASE、p_ctx->GPIO_TX_Pin)；

SysCtlPeripheralEnable (p_ctx->sysctl_periph)；

CANInit(p_ctx->CAN_BASE );
CANBitRateSet (p_ctx->CAN_BASE、hal_system_get_clock ()、default_CAN_speed)；

CANIntEnable (p_ctx->CAN_BASE、CAN_INT_MASTER | CAN_INT_ERROR | CAN_INT_STATUS)；

IntPrioritySet (p_ctx->CAN_int、0x40)；
IntEnable (p_ctx->CAN_int)；

CANEnable (p_ctx->CAN_BASE)；
CANRetrySet (p_ctx->CAN_BASE、DEFAULT_CAN_RETRY)；

返回 HAL_CAN_SUCCESS；
｝

hal_CAN_Result_t hal_CAN_SET_retry (hal_CAN_t * p_hndl、hal_CAN_Bool_t retry)
｛
platform_context_t *p_ctx =(platform_context_t*) p_hndl->platform_data；

如果(重试= HAL_CAN_TRUE)｛
CANRetrySet (p_ctx->CAN_BASE、TRUE)；
｝ 否则｛
CANRetrySet (p_ctx->CAN_BASE、false)；
｝

返回 HAL_CAN_SUCCESS；
｝

hal_CAN_Result_t hal_CAN_SET_speed (hal_CAN_t * p_hndl、uint32_t speed)
｛
platform_context_t *p_ctx =(platform_context_t*) p_hndl->platform_data；

CANBitRateSet (p_ctx->CAN_BASE、hal_system_get_clock()、speed)；

返回 HAL_CAN_SUCCESS；
｝

uint16_t hal_CAN_SEND (hal_CAN_t * p_hndl、const hal_CAN_msg_t * p_msg)
｛
platform_context_t *p_ctx =(platform_context_t*) p_hndl->platform_data；
HAL_CAN_Result_t 结果= HAL_CAN_SUCCESS；

IntDisable (p_ctx->CAN_int)；

if (p_ctx->sending = sending _no)｛
SEND_DATA (p_hndl、p_msg)；
p_ctx->发送=发送_是；
结果= HAL_CAN_SUCCESS；
｝ 否则｛
if (simple_q_push (&p_ctx->TX_q、p_msg)=simple_q_succeeding)｛
结果= HAL_CAN_SUCCESS；
｝ 否则｛
结果= HAL_CAN_FAIL；
｝
｝

IntEnable (p_ctx->CAN_int)；

返回结果；
｝

hal_CAN_Result_t hal_CAN_SEND_RR (hal_CAN_t *p_hdl、uint32_t dst、hal_CAN_RR_TY_t 类型)
｛
platform_context_t *p_ctx =(platform_context_t*) p_hndl->platform_data；
tMsgObjType msg_type = MSG_OBJ_TYPE_RX；
tCANMsgObject msg；

MSG.ui32MsgID = dst;
MSG.pui8MsgData = 0；
MSG.ui32MsgLen = 0；

if (type = HAL_CAN_RR_RX)｛
MSG_TYPE = MSG_OBJ_TYPE_RX_REMOTE；
｝ 否则、如果(type = HAL_CAN_RR_TX)｛
MSG_TYPE = MSG_OBJ_TYPE_TX_REMOTE
；｝ 否则、如果(type = HAL_CAN_RR_TXRX)｛
MSG_TYPE = MSG_OBJ_TYPE_RxTx_REMOTE
；｝

/*线程模式和句柄模式不能同时调用 CANMessageSet 和 CANMessageGet。 *
IntDisable (p_ctx->CAN_int)；
CANMessageSet (p_ctx->CAN_BASE、RR_object_ID、&msg、msg_type)；
IntEnable (p_ctx->CAN_int)；

返回 HAL_CAN_SUCCESS；
｝

hal_CAN_Result_t hal_CAN_SET_Receive (hal_CAN_t * p_ndl、const hal_CAN_filter_t * p_filter、uint16_t * rtn_id)
｛
platform_context_t *p_ctx =(platform_context_t*) p_hndl->platform_data；
tCANMsgObject msg_obj；
uint8_t id = 0；

ID = get_free 对象(p_hndl)；

if (id！= 0xff)｛
if (rtn_id！= 0)｛
*rtn_id = id；
｝

MSG_obj.ui32MsgID = p_filter->frame_id；
MSG_obj.ui32MsgIDMask = p_filter->frame_id_mask；
MSG_OBJ.ui32Flags = MSG_OBJ_USE_ID_FILTER | MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE；

/*线程模式和句柄模式不能同时调用 CANMessageSet 和 CANMessageGet。 *
IntDisable (p_ctx->CAN_int)；
CANMessageSet (p_ctx->CAN_BASE、id、&msg_obj、MSG_OBJ_TYPE_RX)；
IntEnable (p_ctx->CAN_int)；

返回 HAL_CAN_SUCCESS；
｝ 否则｛
返回 HAL_CAN_FAIL；
｝
｝

hal_CAN_Result_t hal_CAN_clear_receive (hal_CAN_t * p_hndl、uint16_t id)
｛
platform_context_t *p_ctx =(platform_context_t*) p_hndl->platform_data；

IntDisable (p_ctx->CAN_int)；

CANMessageClear (p_ctx->CAN_BASE、id)；
clear_object (p_hndl、id)；

IntEnable (p_ctx->CAN_int)；

返回 HAL_CAN_SUCCESS；
｝

uint16_t hal_CAN_is _available (hal_CAN_t * p_hndl)
｛
platform_context_t *p_ctx =(platform_context_t*) p_hndl->platform_data；
uint16_t 大小= 0；

IntDisable (p_ctx->CAN_int)；
size = simple_q_size (&p_ctx->Rx_q)；
IntEnable (p_ctx->CAN_int)；

返回大小；
｝

hal_CAN_Result_t hal_CAN_read (hal_CAN_t * p_hndl、hal_CAN_msg_t * p_rtn_msg)
｛
platform_context_t * p_ctx =(platform_context_t*) p_hndl->platform_data；
｝

void hal_can_tick (hal_can_t * p_hndl、uint32_t ms)
｛
platform_context_t *p_ctx =(platform_context_t*) p_hnddl->platform_data；

｝

void hal_can_IRQ (hal_can_t *p_hndl)
｛
platform_context_t *p_ctx =(platform_context_t*) p_hndl->platform_data；
uint32_t int_status = 0；
uint32_t CAN_STATUS = 0；
uint32_t CAN_LEC = 0；
uint8_t object_index = 0；

INT_STATUS = CANIntStatus (p_ctx->CAN_BASE、CAN_INT_STS_CAUST)；

if (int_status = CAN_INT_INTID_STATUS)｛
CANIntClear (p_ctx->CAN_BASE、CAN_INT_INTID_STATUS)；

CAN_STATUS = CANStatusGet (p_ctx->CAN_BASE、CAN_STS_CONTROL)；

if ((CAN_STATUS & CAN_STATUS_TXOK)=CAN_STATUS_TXOK)｛

｝

if ((CAN_STATUS & CAN_STATUS_RXOK)=CAN_STATUS_RXOK){

}

CAN_LEC = CAN_STATUS & CAN_STATUS_LEC_MASK；

if (CAN_LEC！= CAN_STATUS_LEC_NONE)｛
/*发生总线关闭。 重新启用它。 *
if ((CAN_STATUS & CAN_STATUS_BUS_OFF)= CAN_STATUS_BUS_OFF)｛
CANEnable (p_ctx->CAN_BASE)；
｝
}

否则、如果((int_status >0)&&(int_status <= 32))｛
/*消息对象中断。 *
object_index = int_status；

if ((object_index >= RX_object_ID_begin)&&
(object_index <= RX_object_ID_end)｛

/* RX 中断。 *
RX_IRQ_handler (p_hndl、object_index)；
｝ 否则、如果(object_index = rrr_object_ID)｛
/* RR 中断。 *
rr_irq_handler (p_hndl、object_index)；
｝ 否则、如果(object_index = TX_object_ID)｛
/* TX 中断。 *
TX_IRQ_handler (p_hndl、object_index)；
｝

}


静态空 clear_object (hal_ca_t *p_hndl，uint8_t id)
{
platform_context_t *p_ctx =(platform_context_t*) p_hndl->platform_data；

p_ctx->obj_status &&~(1 << id)；
｝

静态 uint8_t get_free_object (hal_can_t *p_hndl)
｛
platform_context_t *p_ctx =(platform_context_t*) p_hndl->platform_data；
uint8_t i = 0；
uint8_t id = 0xff；

对于(i=RX_OBJECT_ID_BEGIN；i<=RX_OBJECT_ID_END；i++)｛
如果((p_ctx->obj_status &(1< obj_status |=(1< platform_data；
tCANMsgObject msg；

MSG.ui32MsgID = p_msg->id；
MSG.pui8MsgData =(uint8_t*) p_msg->data；
MSG.ui32MsgLen = p_msg->data_len；
MSG.ui32Flags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE；

CANMessageSet (p_ctx->CAN_BASE、TX_OBJECT_ID、&msg、MSG_OBJ_TYPE_TX)；
｝

静态空 TX_IRQ_handler (hal_CAN_t * p_hndl、uint8_t object_id)
｛
platform_context_t *p_ctx =(platform_context_t*) p_hndl->platform_data；
HAL_CAN_msg_t msg；

CANIntClear (p_ctx->CAN_BASE、object_id)；

如果(simple_q_size (&p_ctx->TX_q)> 0)｛
simple_q_pop (&p_ctx->TX_q、&msg)；
SEND_DATA (p_hndl、&msg)；
｝ 否则｛
p_ctx->发送=发送否；
｝

//debug_print ("TX IRQ：id="%d、flags=0x%.8x\r\n"、object_id、p_msg->ui32Flags)；
｝

静态空 Rx_IRQ_handler (hal_can_t *p_hndl、uint8_t object_id)
｛
volatile platform_context_t *p_ctx =(volatile platform_context_t*) p_hnddl->platform_data；
HAL_CAN_msg_t msg；
tCANMsgObject CAN_msg；

CANIntClear (p_ctx->CAN_BASE、object_id)；

/*从硬件获取消息对象。 *
CANMessageGet (p_ctx->CAN_BASE、object_id、CAN_msg、true)；
//
msg.data_len = p_msg->ui32MsgLen；
// memcpy (msg.data、p_msg->pui8&MsgData、msg.data_len)；
// memcp_msgid =简单

的 msg&sgq；//

DEBUG_PRINT ("RX IRQ：id=%d、flags=0x%.8x\r\n"、object_id、CAN_msg.ui32Flags)；
｝

静态空 RR_IRQ_handler (hal_CAN_t * p_hndl、uint8_t object_id)
｛
platform_context_t *p_ctx =(platform_context_t*) p_hndl->platform_data；

//debug_print ("RR IRQ：flags=0x%.8x\r\n"、p_msg->ui32Flags)；
｝