[参考译文] RTOS/TM4C123GH6PM：QEI 多路复用

//
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//

/*
=== pwmled.c ===
//
//* XDCtools 头文件*/
#include 
#include 
#include //用于 Timestamp()调用
#include //用于时钟调用
#include 

/* TivaWare 头文件*/
#include 
#include 
#include "driverlib/sysctl.h"
#include "inc/hw_memmap.h"
#include "driverlib/gpio.h"
#include "driverlib/pin_map.h"
#include "driverlib/QEI.h"

/* BIOS 头文件*/
#include 
#include 
#include 

/* TI-RTOS 头文件*/
#include 
#include 



/*示例/板头文件*/
#include "Board.h"


#define TASKSTACKSIZE 512

Task_Structk0Struct;
UINT8 tsk0Stack[TASKSTACKSIZE]；
Task_Handle 任务；
Event_Handle myEvt；
Semaphore_Structure_Structuresem0Struct, sem1Struct;
semaphore_handle semHandle;
Event_StructevStructStructStructStructStructStructStruct;

volatile long enc_count = 0；
long timeNew；
long timeOld；
long timeDelta；
/*
=== pwmLEDFxn ===
*任务会定期增加板载 LED 的 PWM 占空比。
//
void pwmLEDFxn (UArg0、UArg0 arg1)
｛
PWM_Handle pwm1；
PWM_Handle pwm2 =空；
PWM_PARAMS 参数；
uint32_t pwmPeriod = 50； //以微秒为单位的周期和占空比
uint16_t Duty = 0；
uint16_t dutyInc = 1；

PWM_PARAMS_INIT (params)；
params.period = pwmPeriod；
pwm1 = PWM_OPEN (Board_PWM0、params)；
if (pwm1 = NULL)｛
System_abort ("Board_PWM0未打开")；
｝

if (Board_PWM1！= Board_PWM0)｛
params.polarity = PWM_POL_ACTIVE_LOW；
pwm2 = PWM_OPEN (Board_PWM1、params)；
if (pwm2 =NULL)｛
System_abort ("Board_PWM1未打开")；
｝
｝

/*循环永远递增 PWM 占空比*/
while (1)｛
PWM_setDuty (pwm1、占空比)；
if (pwm2)｛
PWM_setDuty (pwm2、Duty)；
｝

Duty =(Duty + dutyInc)；
if (Duty =pwmPeriod ||(！Duty))｛
dutyInc =- dutyInc；
｝

Task_sleep ((UINT) arg0)；
｝
｝

void QEITaskFxn (UARg arg0、UARg arg1)
｛
uint32_t qeVelocity1 = 0；
uint32_t qePosition1 = 0；
int32_t qeDirection1 = 0；

uint32_t qeVelocity2 = 0；
uint32_t qePosition2 = 0；
int32_t qeDirection2 = 0；

//禁用正交编码器。
QEIDisable (QEI0_BASE)；

QEIConfigure (QEI0_BASE、(QEI_CONFIG_CAPTURE_A_B | QEI_CONFIG_NO_RESET | QEI_CONFIG_POSION_SWAP)、1000)；

//配置速度。
QEIVelocityConfigure (QEI0_BASE、QEI_VELDIV_1、20000000)；

//注意：对于计算"ui32Period"，TM4C123GH6PM 支持80 MHz 运行，因此我必须采用
// ui32Period = 1/4 (80MHz)= 20000000

//设置位置。
QEIPositionSet (QEI0_BASE、0)；

//启用正交编码器速度。
QEIVelocityEnable (QEI0_BASE)；

//启用正交编码器。
QEIEnable (QEI0_BASE)；

//延迟一段时间...
Task_sleep (1000)；

while (1)
｛
发布了 UINT；
布置= Event_pend (myEvt、Event_ID_none、Event_ID_00+Event_ID_01+Event_ID_02、BIOS_Wait_Forever)；
if (发布&& Event_ID_00)
｛//读取编码器位置。
qePosition1 = QEIPositionGet (QEI0_BASE)；
System_printf ("\r\nqePosition1 =｛%d｝\r\n"、qePosition)；
system_flush()；

//读取编码器方向。
qeDirection1 = QEIDirectionGet (QEI0_BASE)；
System_printf ("\r\nqeDirection1 =｛%d｝\r\n"、qeDirection)；
system_flush()；

//读取编码器速度。
qeVelocity1 = QEIVelocityGet (QEI0_BASE)；
System_printf ("\r\nqeVelocity1 =｛%d｝** \r\n"、
qeiVelocity)；
system_flush()；
}
if (发布&& Event_ID_01)
｛//读取编码器位置。
qePosition2 = QEIPositionGet (QEI0_BASE)；
System_printf ("\r\nqePosition2 =｛%d｝\r\n"、qePosition)；
system_flush()；

//读取编码器方向。
qeDirection2=QEIDirectionGet (QEI0_BASE)；
System_printf ("\r\nqeDirection2 =｛%d｝\r\n"、qeDirection)；
system_flush()；

//读取编码器速度。
qeVelocity2 = QEIVelocityGet (QEI0_BASE)；
System_printf ("\r\nqeVelocity2 =｛%d｝** \r\n"、
qeiVelocity)；
system_flush()；
}


Task_sleep (100)；
｝

｝

void encoder_isr0 (unsigned int index)｛
GPIOPinWrite (GPIO_PORTD_BASE、GPIO_PIN_6、(GPIOPinRead (GPIO_PORTD_BASE、GPIO_PIN_2)& GPIO_PIN_2))；
GPIOPinWrite (GPIO_PORTD_BASE、GPIO_PIN_7、(GPIOPinRead (GPIO_PORTD_BASE、GPIO_PIN_3)& GPIO_PIN_3))；
EVENT_POST (myEvt、Event_ID_00)；
｝
void encoder_isr1 (unsigned int index)｛
GPIOPinWrite (GPIO_PORTD_BASE、GPIO_PIN_6、(GPIOPinRead (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_2)& GPIO_PIN_2))；
GPIOPinWrite (GPIO_PORTD_BASE、GPIO_PIN_7、(GPIOPinRead (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_3)& GPIO_PIN_3))；
Semaphore_post (semHandle)；
｝

/*
=== main ====
*/
int main (void)
｛
Task_Params tskParams；
Semaphore_Params semParams；

/*呼叫板初始化功能。 *
Board_initGeneral()；
Board_initGPIO()；
Board_initPWM()；

SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOD)；
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOB)；

//第一个电机的 QEI
GPIOPinTypeGPIOInput (GPIO_PORTD_BASE、GPIO_PIN_2)；
GPIOPinTypeGPIOInput (GPIO_PORTD_BASE、GPIO_PIN_3)；

GPIO_setCallback (ENCODER_PHA0、ENCODER_ISR0)；// ENCODER_PHA0 => GPIOTIVA_PD_2 | GPIO_CFG_IN_pu | GPIO_CFG_IN_INT_INT_ALTERY_FET_FETS_FEART_BRes
GPIO_setCallback (ENCODER_PHB0、ENCODER_ISR0)；// ENCODER_PHB0 => GPIOTIVA_PD_3 | GPIO_CFG_IN_pu | GPIO_CFG_IN_INT_INT_ALTER_REG_BY_ART_边沿

//启用中断
GPIO_enableInt (编码器_PHA0)；
GPIO_enableInt (编码器_PHB0)；



//第二个电机的 QEI
GPIOPinTypeGPIOInput (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_2)；
GPIOPinTypeGPIOInput (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_3)；

GPIO_setCallback (ENCODER_PHA1、ENCODER_ISR1)；// ENCODER_PHA1 => GPIOTIVA_PB_2 | GPIO_CFG_IN_pu | GPIO_CFG_IN_INT_INT_ALTER_REQ
GPIO_setCallback (ENCODER_PHB1、ENCODER_ISR1)；// ENCODER_PHB1 => GPIOTIVA_PB_3 | GPIO_CFG_IN_PU| GPIO_CFG_IN_INT_INT_INT_ALTER_REGPT_FET_ART_BYESS_PERANT

//启用中断
GPIO_enableInt (编码器_PHA1)；
GPIO_enableInt (编码器_PHB1)；


//启用 QEI 外设
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_QEI0)；

//将引脚设置为 PHA0和 PH0
GPIOPinConfigure (GPIO_PD6_PHA0)；
GPIOPinConfigure (GPIO_PD7_PHB0)；

//设置 QEI 的 GPIO 引脚
GPIOPinTypeQEI (GPIO_PORTD_BASE、(GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7))；


/*构造 LED 任务线程*/
Task_Params_init (&tskParams)；
tskParams.STACKSIZE = TASKSTACKSIZE；
tskParams.stack =&tsk0Stack；
tskParams.arg0 = 50；
tskParams.priority = 1；
Task_construct（&tsk0Struct,(Task_FuncPtr) pwmLEDFxn、&tskParams、NULL)；

event_construct(&evtStruct, NULL)；

/*获取事件实例句柄*/
myEvt = Event_Handle (&evtStructStruct)；

Semaphore_Params_init (semParams)；
semParams.mode = Semaphore_Mode_binary；
semParams.event = myEvt；
semParams.EventID = Event_ID_01；
Semaphore_construction (&sem0Struct, 0, semParams)；

semHandle = semaphore_handle (&sem0Structt)；


/*打开用户 LED */
GPIO_WRITE (Board_LED0、Board_LED_ON)；

system_printf ("启动示例\n 系统提供程序设置为 SysMin。 "
"停止目标以查看 ROV 中的任何 SysMin 内容。\n");

/* SysMin 仅在您调用 flush 或 exit 时才会打印到控制台*/
system_flush()；

SysCtlClockFreqSet (SYSCTL_XTAL_12MHz | SYSCTL_USE_OSC | SYSCTL_OSC_MAIN、8000000)；
/*启动 BIOS */
BIOS_start()；

返回(0)；
}

我忘记在帖子中附加代码。

在上述代码中、我尝试对2个电机的 PhA 和 PhB 通道进行多路复用。
明智的做法：
1、电机1 PhA 被分配给 PD2、PhB 被分配给 PD3并配置为在两个边沿上产生中断。
在 ENCODER_ISR0 ()中-将 PD2值写入 PD6 (QEI0 PhA 引脚)、将 PD3值写入 PD7 (QEI0 PhB 引脚)
已过帐事件_ID_00。
同样、ENCODER_ISR1()也发布了一个 Event_ID_01。
5.QEITaskFxn 被设置为等待这些事件中的任何一个、并且基于到达事件将所需的值分配给变量(速度、方向、位置)。