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[参考译文] AM2634-Q1：通过 SPI 实现的 EtherCAT 从站控制器

admin
Guru**** 2524550 points
Other Parts Discussed in Thread: AM2634, AM2634-Q1

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1407471/am2634-q1-ethercat-slave-controller-thorugh-spi

器件型号：AM2634-Q1
主题中讨论的其他器件：AM2634、

工具与软件：

尊敬的团队：

我们 将 AM2634-Q1处理器用于其中一个安全应用、其中 EtherCAT 通信作为从配置、Microchip LAN9252作为 EtherCAT 从控制器。 我们已通过 SPI 通信将 LAN9252连接到 AM2634处理器。 我们可以在示例中看到、EtherCAT 是通过以太网接口实现的。 是否有任何类似的 示例可用于通过 SPI 连接 EtherCAT 从站控制器。

此致、

Arjun D.

技术总监

易达思科技解决方案有限公司

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    TI__Guru**** 2524550 points
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    尊敬的 Arjun：

    我们目前仅支持以太网上的 EtherCAT 子器件。 您是说 EtherCAT 帧是通过 SPI 接口传输的吗？

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    TI__Guru**** 2524550 points
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    尊敬的 Nilabh Anand：

    AM2634处理器通过 SPI 接口连接到 LAN9252 EtherCAT 器件控制器 IC。 我们尝试通过 SPI 与 IC 进行通信。

    我们正在尝试探索从 TI 主机控制器通过 SPI 接口实现用于 EtherCAT 从站配置的任何参考。

    请告知我们是否有任何参考指南需要通过 SPI 接口实施 EtherCAT 从站

    此致、

    Arjun D.

    技术总监

    易达思科技解决方案有限公司

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    TI__Guru**** 2524550 points
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    尊敬的 Arjun：

    谢谢、我现在理解了这个问题。

    遗憾的是、我们没有通过 SPI 接口参考进行 EtherCAT 从站配置。 我想知道、当 AM263x 具有可通过 PRU ICSS 接口使用的内置 EtherCAT 接口时、为什么要使用片外 EtherCAT 接口。 您可以在此处了解更多详细信息：

    EtherCAT (TI.com)

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    TI__Guru**** 2524550 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    尊敬的 Nilabh Anand：

    所选 LAN 9252芯片在单个芯片上集成有2/3端口和 PHY。 与基于 SPI 的 LAN 9252芯片相比、使用 AM263x 处理器中提供的内置 EtherCAT 接口有什么优势？ 我们还想将其用于某个无法使用基于 FreeRTOS 的应用程序的安全应用。 是否存在 TI 提供的任何带 No-RTOS 或安全 RTOS 示例的 EtherCAT 从站应用程序？ 我们希望缩短我们的开发时间。

    此致、

    Arjun D.

    技术总监

    易达思科技解决方案有限公司

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    TI__Guru**** 2524550 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    Unknown 说：
    使用 AM263x 处理器中提供的内置 EtherCAT 接口有何优势

    优点是周期时间可低至31.25us、并且 EtherCAT 从站控制器的成本不会带来额外的自由选择 PHY 器件。

    Unknown 说：
    我们同样想将其用于无法使用基于 Free-RTOS 的应用程序的一个安全应用。 是否存在 TI 提供的任何带 No-RTOS 或安全 RTOS 示例的 EtherCAT 从站应用程序？ 我们希望缩短开发时间。[/报价]

    由于 EtherCAT 驱动程序和堆栈已经与操作系统无关、因此您需要将应用程序修改为非 RTOS。 但根据我对 EtherCAT 安全性的理解、您可以在应用级别使用 FSoE 协议、我需要更详细地了解用例、即您计划使用安全 RTOS 的汽车应用。

    我将试着让我们的安全专家来了解我们如何在这里为您提供帮助。

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    TI__Guru**** 2524550 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    尊敬的 Nilabh Anand：

    感谢您的支持...！

    我们可以使用 TI 提供的示例应用程序作为基本代码、与客户完成有关与 LP-AM263x 评估套件进行 EtherCAT 通信的演示。 我们开发了我们的应用、其中我们分别希望发送和接收160字节的数据 、而数据将与连接到评估套件的 CAN 总线上的其他控制卡进行通信。 实现这一目标、并且成功地进行了演示。

    由于最终应用应在铁路中、硬件和软件应遵守安全原则并获得认证。 从现在开始、我们使用 Free-RTOS 进行了演示、这是我们的终端客户无法接受的。

    我知道您已经提到过、您没有计划在具有 No-RTOS 的裸机中实现相同的功能。 我们请您提供一些示例或一些提示、以便使用有关 EtherCAT 的裸机实施相同的方法。

    此致、

    Arjun D.

    技术总监

    易达思科技解决方案有限公司

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    TI__Guru**** 2524550 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    Unknown 说：
    我们能够使用 TI 提供的示例应用程序作为基础代码、与客户完成有关与 LP-AM263x 评估套件的 EtherCAT 通信的演示。

    大家好、Arjun、很高兴知道这一点。

    Unknown 说：
    我们开发的应用程序、其中我们分别希望发送和接收160字节 的数据、并且数据应在连接至 Eval 套件的 CAN 总线中的其他控制卡之间进行传输。 我们可以实现这一目标并成功地加以证明。

    我想更好地理解这一点、以便通过 CAN 将数据发送到 AM263x、然后通过 EtherCAT 将数据进一步传输。 如果可能、请分享一个方框图。

    Unknown 说：
    由于最终应用程序应在铁路公司、硬件和软件应遵守安全原则并获得认证。 从现在开始、我们使用 FreeRTOS 进行了演示、这是我们的终端客户无法接受的。[/QUOT]

    这里的 SIL 要求是什么？

    Unknown 说：
    我知道您已经提到、您没有计划在采用 No-RTOS 的裸机中实施相同功能。 我们请您提供一些示例或一些提示、以便针对 EtherCAT 使用裸机实现相同的内容。[/QUOT]

    EtherCAT 堆栈不基于 RTOS、因此需要在应用程序代码中进行更改、

    1.以非 RTOS 示例为例、其中 您需要删除这些任务并用合适的裸机代码替换、而无需执行以下函数的任务。 然后在 main while (1) 循环中定期调用这些调用。  

    https://e2e.ti.com/resized-image/__size/320x240/__key/communityserver-components-multipleuploadfilemanager/4224bbea_2D00_0b78_2D00_4ef6_2D00_b18a_2D00_41cfe5d0c7a0-500225-complete/pastedimage1727865345728v1.png

    [/quote]
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    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    尊敬的 Nilabh Anand：

    请找到简要方框图。 SIL 要求为3级。 感谢您对 Bare METAL 的提示和建议,我们将尝试应用,并尽快让您知道。  

    此致、

    Arjun D.

    技术总监

    易达思科技解决方案有限公司

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    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    大家好、Arjun、感谢方框图、我已经随附了所有基于 FreeRTOS 的任务的列表。 但看起来图像以某种方式损坏了、我附加了相同内容供您参考

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    TI__Guru**** 2524550 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    TaskP_Object task1Object;               // ECAT mainloop
#ifdef ENABLE_PDI_TASK
TaskP_Object pdiTaskObject;             // ECAT sw ISR
#endif
TaskP_Object ledTaskObject;             // LED Control Task
#ifdef ENABLE_SYNC_TASK
TaskP_Object sync0TaskObject;           // ECAT SYNC0 ISR
TaskP_Object sync1TaskObject;           // ECAT SYNC1 ISR
#endif

    这些是您需要在裸机环境中实施的任务。

    对这些文件的引用位于以下文件夹中： examples\industrial_comms\ethercat_slave_Beckhoff_ssc_demo\tiescutils.c

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    TI__Guru**** 2524550 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    尊敬的 Arjun：

    Unknown 说：
    但是、如果我们想要使用示例中使用的 HLD 函数移植整个应用、则必须将 SPI 驱动程序代码重写为附文。 我们请求是否有任何函数只能用于读取一个字节和写入一个字节的 SPI 数据、以便我们可以在随附的 SPI 驱动程序代码中替换它、其中包含所有数据格式和 EtherCAT 内核相关代码。 否则、我们需要按照 HLD 提供的示例进行大量修改。

    这是你需要注意的事情

    我仍然建议使用内置的 EtherCAT 模块、而不是通过 SPI 使用外部 EtherCAT。

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    TI__Guru**** 2524550 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    尊敬的 Nilabh：

    感谢您的热情支持。 我们已更新具有 LLD 功能的 SPI 驱动器并成功移植。

    我们还准备了将内置 EtherCAT 功能与 TI 一起用于下一版本的路线图、因为我们已通过评估套件证明了我们的功能性。 我们还在实施具有 No-RTOS 的 EtherCAT。

    此致、

    Arjun D.

    创始人兼董事

    易达思科技解决方案有限公司