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器件型号：AM2432 工具与软件：
您好、TI 团队、
我们将在 AM2432的基础上实现 EtherCAT 从站器件。 FreeRTOS 与 EtherCAT 从站堆栈运行在同一内核上。 在 tiescbsp.h 中、enable_pdi_task 和 enable_sync_task 分别被禁用了注释掉。
现在我们在 SYNC0中断(sync0_ISR)上看到高达5-6 us 的高延迟。 我已经看到、在使用的电机控制 SDK (V09.02.00.09) 函数 PRUICSS_registerIrqHandler 中、"将为 Sync0/1和 PDI-ISR 注册具有恒定优先级1的正常'IRQ。 我尝试进行了2处更改并再次编译了 SDK：
首先、我设置 isFIQ=1标志。 在以下情况中、EtherCAT 从站代码可能无法再次启动。
然后、我仅为 Syn0中断(HOST_SYNC0_EVENT)设置 isFIQ 标志、一切似乎都在正常运行。 高延迟时间也消失。
是否有任何方面反对这样做？ 如果否、您能否扩展 PRUICSS_registerIrqHandler 的函数接口、以设置 IRQ IRQ IRQ IRQ 优先级和 IRQ 类型(IRQ/FIQ)？
此致、
Klaus Peter
