[参考译文] RTOS/CC2650：Semaphore_pend()暂停程序并导致多条错误消息

https://e2e.ti.com/support/wireless-connectivity/bluetooth-group/bluetooth/f/bluetooth-forum/595659/rtos-cc2650-semaphore_pend-halting-program-and-leading-to-several-error-messages

工具/软件：TI-RTOS

您好！

我一直在尝试一个问题、现在我准备将键盘扔到墙上了。 我希望能切实完成这项工作，希望能得到帮助。 下面的代码定义了两个任务。 由于任务1的优先级较高、所以首先执行任务1、然后达到1个 Semaphore_pend ()、此时整个程序暂停(我用一个断点来检查)。我希望控制权被发送到任务2 ( 这里具有较低的优先级)。 如果我注释掉任务2的定义行(其中设置了参数并且调用了 Task_construct())，则代码执行正常(只有我需要运行任务2！)

我的目标：开始执行任务1、pend()任务，输入任务2，一个 ALERT ()/INTERRUPT 被称为 Form Sensor Controller，其回调调用 post ()，控制返回到任务1，直到下一个 pend()... 重复。

注意：如果我不使用断点并运行代码、我会得到以下错误... 感谢善良的灵魂，他们将努力解决这个问题！

/*
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*
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符合以下条件*、允许以源代码和二进制形式重新分发和使用：
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*或业务中断)、但出于任何责任理论
、*无论是在合同中、严格责任还是由于
使用本软件而以任何方式产生的侵权行为(包括疏忽或*其他)
、*即使已获悉可能会发生此类损坏。
//

/*
=== empty.c ======
//
//* XDCtools 头文件*/
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 

/* BIOS 头文件*/
#include 
#include 
#include 
#include 

#include 
#include 
#include 
#include 

#include "CYC_counterR1.h"
/* TI-RTOS 头文件*/
//#include 
#include 
//#include 
#include 
//#include 

#include "scif.h"
#include "ex_include_tirtos.h"
#define BV (n) (1 <<(n))
//如果使用错误的操作系统设置
#ifndef SCIF_OSAL_TIRTOS_H 生成 SCIF 驱动程序，则显示错误消息
错误"SCIF 驱动程序在此示例中的操作系统配置不正确。 请在 Sensor Controller Studio 项目面板中更改为"TI-RTOS"、然后重新生成驱动程序。"
#endif

//如果使用错误的目标芯片封装
#ifndef SCIF_TARGET_CHICE_PACKAGE_QFN48_7X7_RGZ 生成 SCIF 驱动程序，则显示错误消息
错误"SCIF 驱动程序在本示例中具有不正确的目标芯片封装配置。 请在 Sensor Controller Studio 项目面板中更改为"QFN48 7x7 RGZ"、然后重新生成驱动程序。"
#endif

//电路板头文件*/
#include "Board.h"
#include "l_list.h"

//#define SERIALSTACK 2048
#define CYCSTACK
2048 #define LIDARSTACK

CHAR MSg[64]；//保持消息
CHAR OUT[64]；//保持输出消息
_Bool READ_AL_RECOL = 0
；//
初始 char = 0；
// //可以删除
long serial_time = 0；
long serial_dist = 0；
long serial_sensor = 0；
//
//通过串行读取/写入任务
//任务





_dar serial_task_Struct;//任务 serial_task_0[SERIALSTACK]；任务_CYt alGO_Task_Struct]；任务_Struct_Struct_char serial_task_task_结构；任务_task_task_task_cht_task_task_cht_task_task_cht_task_t_chtask_t_ch
char lidar_task_2[LIDARSTACK]；

Semaphore_StructSemStruct;
Semaphore_Handle；

UART_Handle comm_handle；//堆句柄
UART_Params comm_params；//通信参数

HeapBuf_Params comm_params；
HeapBuf_handle memory_heap；
//堆处理 If_extern

；extern Error；堆处理组处理外部统计数据；处理外部


void scCtrlReadyCallback (void)｛

｝// scCtrlReadyCallback

void scTaskAlertCallback (void)｛

//唤醒操作系统任务
Semaphore_post (semHandle)；

｝// scTaskAlertCallback

void format_msg ()
｛
static char * token = NULL；
token = strtok (msg、"、")；//获取 time
serial_time = atol (token)；//通过指针
标记存储时间= strtok (NULL、"、")；//获取时间

串行标记= atol (token)；//通过指针标记存储距离！ //获取传感器
serial_sensor = atol (token)；//通过指针
标记存储传感器= NULL；

｝


void format_count_data ()
｛
int size = sizeof (data_out)/sizeof (int)；

static char longbubuy[15]；

sprintf (longbuff、"%d"、time_out)；

strcat (out、longbuff)；//将时间转换为 char 数组、将其存储在 msg
strcat (out、"、")中；//添加一个逗号
静态 int k = 0；//用于迭代，仅为

(k=0；k)声明/创建一次 "%i",="" data_out[k]);="" strcat(out,="" longbuff);="" stores="" all="" data="" in="" char="" array="" if="" (k="" !="(size" -="" 1))="" ",");="" delimiter="" }="" k="0;" "!");="" final="" void="" lidar_task(uarg="" arg0,="" uarg="" arg1)="" static="" uint16_t="" dist1="0;" initialize="" the="" sensor="" controller="" scifosalinit();="" scifosalregisterctrlreadycallback(scctrlreadycallback);="" scifosalregistertaskalertcallback(sctaskalertcallback);="" scifinit(&scifdriversetup);="" set="" task="" tick="" interval="" to="" 1="" millisecond="" scifstartrtcticksnow(0x00010000);="" scifstartrtcticksnow(65);="" configure="" trigger="" interrupt="" at="" first="" result,="" and="" start="" controller's="" i2c="" light="" (not="" be="" confused="" with="" os="" tasks)="" scifstarttasksnbl(bv(scif_i2c_light_sensor_task_id));="" status="scifTaskData.i2cLightSensor.state.i2cStatus;" (status!="0x00)" system_printf("i2c="" error!!!!\n");="" system_flush();="" uint8_t="" fast_counter="0;" main="" loop="" while="" (1)="" wait="" for="" an="" alert="" callback="" semaphore_pend(semhandle,="" bios_wait_forever);="" clear="" source="" scifclearalertintsource();="" uint32="" t="Clock_getTicks();" add_1(t,="" sciftaskdata.i2clightsensor.output.value[0]);="" add_2(t,="" sciftaskdata.i2clightsensor.output.value[1]);="" scifackalertevents();="" cyc_algo(uarg="" *="" ***setup="" algorithm***="" applies="" initial="" toggle="0;" wl[toggle]="1;" waits="" available="" while(!rm_1(&py_time,="" &py_dist))="" appropriate="" variables="" dist_data[toggle][0]="dist_data[toggle][1];" buff_dist="current_dist" dist_data[toggle][1]="py_dist;" curr_dist="next" dist="" time_data[toggle][7]="time_data[toggle][4];" buffer_time="temp" time="" time_data[toggle][4]="py_time;" temp_time="new" 2="" while(!rm_2(&py_time,="" (bool_cond[toggle][4])="" can="" shift="" =="0)" ?="" 1:0;="" (toggle="=" 0)="" &py_dist)){};="" else="" bool_cond[toggle][4]="1;" sets="" multiplexer="" like="" functionality="" (wl[toggle]="=" 1)="" (while_loop1())="" (output_ready)="" sends="" python="" format_count_data();="" uart_write(comm_handle,="" out,="" strlen(out));="" system_printf("output:="" %s\n",="" out);="" out[0]="\0" ;="" clear_output();="" output_ready="0;" has="" been="" written="" continue;="" 2)="" (while_loop2())="" 3)="" (while_loop3())="" read_write(uarg="" msg[0]="\0" initializes="" have="" no="" contents="" (very="" important!)="" *read_val;="" holds="" read="" value="" rdy[]="r!" ready="" string="" next[]="^d!" "done="" reading"="" system_printf("variables="" up\n");="" create="" a="" uart="" processing="" off.="" uart_params_init(&comm_params);="" comm_params.writedatamode="UART_DATA_BINARY;" comm_params.readdatamode="UART_DATA_BINARY;" comm_params.readreturnmode="UART_RETURN_FULL;" comm_params.readecho="UART_ECHO_OFF;" comm_params.baudrate="115200;" comm_handle="UART_open(Board_UART0," &comm_params);="" system_printf("comm="" set-up\n");="" int="" main(void)="" task_params="" serial_params;="" algo_params;="" lidar_params;="" semaphore_params="" semparams;="" call="" board="" init="" functions="" board_initgeneral();="" board_inituart();="" construct="" write="" thread="" task_params_init(&serial_params);="" serial_params.stacksize="SERIALSTACK;" serial_params.stack="&serial_task_0;" serial_params.priority="1;" task_construct(&serial_task_struct,="" (task_funcptr)read_write,="" &serial_params,="" null);="" test="" task_params_init(&algo_params);="" algo_params.stacksize="CYCSTACK;" algo_params.stack="&algo_task_1;" algo_params.priority="1;" task_construct(&algo_task_struct,="" (task_funcptr)cyc_algo,="" &algo_params,="" lidar="" task_params_init(&lidar_params);="" lidar_params.stacksize="LIDARSTACK;" lidar_params.stack="&lidar_task_2;" lidar_params.priority="2;" task_construct(&lidar_task_struct,="" (task_funcptr)lidar_task,="" &lidar_params,="" semaphore="" object="" use="" as="" resource="" lock,="" inital="" count="" semaphore_params_init(&semparams);="" semparams.mode="Semaphore_Mode_BINARY;" semaphore_construct(&semstruct,="" 0,="" &semparams);="" obtain="" instance="" handle="" semhandle="Semaphore_handle(&semStruct);" declare="" define="" heap="" buf[2560];="" mau,="" cc2650="" this="" is="" bytes="" error_init(&eb);="" heapbuf_params_init(&params);="" params.blocksize="16;" 16="" maus="16" per="" block="" params.numblocks="160;" 160="" blocks="" (16="" bytes)="" params.buf="(Ptr)buf;" buffer="" character="" of="" params.bufsize="2560;" number="" contained="" within="" heap_buff="HeapBuf_create(&params," &eb);="" properties="" system_printf("starting="" bios\n");="" sysmin="" will="" only="" print="" console="" when="" you="" flush="" or="" exit="" init_sens_structs();="" bios="" bios_start();="" return="" (0);=""