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[参考译文] LAUNCHXL-F280039C：为什么 UMCSDK v5.03 eSMO_FAST 7类电机运行模式缺少 sys_main.c？

admin
Guru**** 2466550 points


请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1484300/launchxl-f280039c-why-umcsdk-v5-03-esmo_fast-type-7-motor-run-mode-missing-sys_main-c

器件型号：LAUNCHXL-F280039C

工具与软件：

各位专家、您好！

大约一个月前发布了一个 C2000论坛、TI 工程师讨论关于采用 FAST 估算器的 eSMO 的问题。

我们一直在运行两种模式启用的 UMCSDK v4.0 (估算器 FAST 和 eSMO)。

似乎似乎只有 eSMO UMCSDK v4.0或5.03会运行电机开环以设置轨迹 Hz 速度。

现在、UMCSDK v5.03 eSMO 滑动观测器是否可以通过调用 fast_full_lib.lib 来进入闭环、不再需要类型7？

#elif defined (MOTOR1_FAST)&& defined (MOTOR1_eSMO)
systemVars.estType = EST_TYPE_FAST_eSMO；//估算器为 FAST 和 eSMO

感谢您的检查！

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    TI__Guru**** 2466550 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好！

    因为我不知道为什么,我就不能和她做爱了。"

    systemVars.estType 仅供参考、如果希望在 Expressions 窗口或类似窗口中显示此信息、请记录已启用的估算器算法组合。

    eSMO 不依赖于 FAST、这两种算法是相互独立的。 motor1_eSMO 算法应能够在没有 motor1_fast 的情况下启用、在这种情况下、如果我调用正确、您应该不会看到对 FAST 库的运行时调用。

    此致、
    Jason Osborn

  • 0
    TI__Guru**** 2466550 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    Unknown 说：
    MOTOR1_eSMO 算法应能够在没有 motor1_fast 的情况下启用、在这种情况下、您应该不会看到对 FAST 库的运行时调用、

    尊敬的 Jason：

    ROM 嵌入式 FAST 估算器包含所有控制块来查找角度、进行 Clarke 和 Park 变换以控制 PWM 栅极驱动等。 为什么我们要在闭环高频速度中使用滑模观测器似乎是一个谨慎的问题？ 早期版本的 UMCSDK 要求两个符号都能正确运行(FAST_eSMO)、而函数调用模式则混合在一起  

    值得注意的是、Instaspin FOC 和运动用户指南 (SPRUHJ1H 2013年1月–2019年6月修订)介绍了一种低速开环滑动观测器、它可以使电机的旋转频率低于1Hz。 似乎嵌入在 ROM 中的 GDSVM 中的 FOC 控制块可以存在于从闪存复制到 LSRAM 的快速库中。 这将有助于查看 eSMO 控制的方框图以澄清对该示例早期版本的任何误解。 下图是部分嵌入在 ROM 中的 MCSDK 方框图。 如果未将 FAST 库复制到 LSRAM 中、仍可在 UMCSDK 中置位 ROM 嵌入符号调用。 但是、 即使在  fast_full_lib.lib 中使用该工程编译、下面显示的 ROM 块仍在使用中？   

     

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    TI__Guru**** 2466550 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    为了清晰起见、我将单独讨论您的帖子的几个方面。 每个要点的主题是 粗体显示 以提高可读性。

    • 一起用于 eSMO/FAST 中、UMCL 不应有任何版本、该版本要求预定义符号 MOTOR1_FAST 和 MOTOR1_eSMO 均处于活动状态。 每个符号可单独激活或同时激活、并且根据情况编译不同版本的代码。

    • 图片的文件夹 , UMCL 实际上不应该提及的版本的 FAST 任何-我没有意识到 图像已过期 . 感谢您指出这一点、这是一个保持模式。 你可以看到图像中的其他一些东西也是过时的,现在我更仔细地看-例如,在当前版本的项目结构中, CTRL_run ()和 CTRL_setup ()函数已被弃用。 如果这些图像是 InstaSPIN 指南中的图表版本、则说明此版本已经非常过时。

    • 公园、克拉克等块实际上并不是 FAST 的一部分 . 相反、它们是更通用的电机控制 SDK 库结构中的一部分。 相反、FAST  只是 估算器(以及用户指南中所述的辅助函数、例如电机 ID (如果已启用)。 eSMO 也只是一个估计器。 任一估算器均可用于传统 FOC 环路的功能实现、您只 需要其中一个估算器。 为了便于使用、我通常在两者之间切换、或者尝试进行调优时启用它们。
      • 为了让读者对任何困惑的读者进行进一步解释、eSMO (增强型滑模观测器)和 FAST 估算器(磁通角速度和转矩估算器)在上面方框图中都具有相同的用途、即角度估算。 当这两个都在 UMCL 或类似工程中启用时、用户将运行这两个工程、但一次仅使用其中一个工程的输出。 启用这两种控制器后、您就可以在评估器之间实时动态切换、从而简化性能比较。

    • 我相信这是不可能的 所述的低速启动过程 严格来说、InstaSPIN-FOC 用户指南中所使用的启动过程不再是实际使用的启动过程。 自那时以来、它已多次迭代。 完整的电机控制 SDK 状态机应位于固件的开源部分。 我想我在笔记本电脑上的某个位置有详细介绍这些内容的幻灯片或笔记、如果您愿意、我会看看我是否能找到它们。 即使我这样做、我也建议您也熟悉这一点。

    • 的公式  eSMO 的方框图 请参阅《 通用电机控制工程和实验用户指南》的第2.3.1.1节：eSMO for PMSM 的设计。 从技术上讲、该部分 对于软件实现并不是完全一对一。 我一直想找到更新说明的时间,但已被占用,不幸的是。 也就是说,理论是准确的,有一个明显的调整:
      • eSMO 接受三相 ABC 电压、而不是两相 α/β。 它只是在内部进行该转换。

    我想我已经讲完了所有要点。 如果我漏掉了任何东西、或者我在哪里感到困惑、请告诉我。 我希望这有助于澄清问题！

    此致、
    Jason Osborn