[参考译文] LAUNCHXL-F28379D：具有3phganinv 逆变器板和 f28379d 电路板的 bissc 编码器

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1505398/launchxl-f28379d-bissc-encoder-with-3phganinv-inverter-board-and-f28379d-board

工具/软件：

尊敬的 C2000团队：

我根据 controlSUITE 中的 FCL_SFRA_XL 示例在 TMS320F28379D 上运行、正在开发一个双电机控制工程。 我修改了代码、使用17位 BiSS-C 绝对编码器来代替默认增量(QEP)编码器。

 系统配置：

• MCU：TMS320F28379D

• 基本工程：FCL_SFRA_XL (controlSUITE)

• 构建级别：FCL_LEVEL3 (电流环路控制)、FCL_LEVEL 4 (位置环路)

• 电机：PMSM

• 测试的编码器：

  • EnDat (13位绝对值)–电机达到最大速度并按预期运行

  • BiSS-C (绝对17位)–电机在1700 rpm 的转速下卡滞、之后不会增加电机转速。

• 问题1：电机在具有 BiSS-C 的 FCL_LEVEL3中失速

  使用 FCL 级别3的 BiSS-C 编码器：

  • 电机正常启动并以中低速运行。

  • 它无法加速超过某个点。

  • 未触发任何故障、但电机会失速或卡在恒定转速下。

  • 相同的电机和参数可与 EnDat 编码器完美配合使用并达到全速运行。

  问题2：位置循环中意外的反向旋转

  在通过位置控制的较高构建级别(FCL_LEVEL4)中：

  • 电机有时正常工作并正确跟踪位置。

  • 然而、电机间歇性地在高速突然反向旋转。

  • 这通常在目标位置转换期间或转换后立即发生。

  • 未设置故障标志、但控制器似乎暂时施加完全反向扭矩。

  。

 实现详细信息：

• BISS-C 反馈是使用自定义 bissc_angle_read ()函数读取的。

• MechTheta 的计算公式如下：

  bissc.RawTheta = 1.0 -((float) bissc_data_struct.position / 131072.0)；// 17位

  bissc.MechTheta  = bissc.RawTheta - bissc.InitTheta；

• 电角推导如下：

  bissc.elecTheta =_IQfrac (PolePairs * bissc.MechTheta)；电机->elecTheta = bissc.elecTheta；

• 各编码器类型的 FCL 和 ISR 时序保持不变。

• FCL 之前在 A 任务内更新角度读取值。

观察结果：

• 在低速运行期间、所有编码器值都显示为稳定状态。

• Electeta 正确包装在0.0和1.0之间。

如有任何建议或最佳做法可以解决这一问题、将不胜感激。 如果您需要日志、代码片段或其他测试数据、请告诉我。

谢谢您、
Divyesh Patel。