[参考译文] TMS320F2800156-Q1：如何在一个 CCS 工程中合并 Bitfield 代码&amp；Driver-lib 代码？

尊敬的 Shivani：

在您的示例中、应该可以在 driverlib 和 bit-field 中组合器件文件、请查看此论坛帖子以了解更多信息。 关键是确保已在工程中正确包含 device_support 文件。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/889632/ccs-tms320f28075-tms320f28075-driverlib-and-bit-fields 

您还可以查看该软件指南。 它还包含指向位域和 driverlib 应用手册的链接。

https://software-dl.ti.com/C2000/docs/software_guide/c2000ware/drivers.html

此致、

Ozino

尊敬的 Ozino：

很抱歉延迟回复、  

我已经浏览了您提供的两个链接、我 已成功地在单个工程中设置了驱动程序库和 Bitfield、当我尝试传输 CAN 消息时、构建 和调试成功运行、但 PCAN 工具上没有收到 CAN 消息、反之亦然。 代码在循环中出现、但当我在 driver-lib 工程文件中运行相同的代码时、工作正常。 我不明白为什么会发生这种情况？

此致  

Shivani

尊敬的 Shivani：

您的 CAN 设置是否调用任何位域代码？ 您的代码滞留在循环的哪个部分？ 它是否在 CAN 设置例程中？ 请确保设备安装程序 仅运行一次、因为您已支持两个版本的软件。

此致、

Ozino

尊敬的 Ozino：

1.我的 MCAN 设置未调用任何位域代码。

2.我没有使用任何中断/ISR。

我正在与您共享代码文件以供查看。 该实现不使用任何中断；相反、它在while循环中运行以验证循环执行时间。 我创建了两个单独的工程：一个仅包含 DriverLib 文件、另一个工程同时包含 DriverLib 和 bitfield 文件。 我在两个项目中运行了相同的代码。 然而、我观察到只有基于 DriverLib 的工程才会在 CANH 和 CANL 线路上产生输出、正常比特率为500kb/s、数据比特率为2Mb/s

循环执行时间-使用 GPIO29

 在 DriverLib 和 bitfield 组合工程文件中调试代码时、不会收到输出(PCAN 工具设置相同)。  在此代码中、我到目前为止没有添加任何 bitfield 器件、但我想在将来添加。

  在 DriverLib 和 bitfield 组合工程文件中需要提到的另一个重要事项是、我测试了 GPIO 切换和 ePWM 生成、两者都可以正常工作、但我只遇到了 MCAN 问题。

我遇到的问题- 1. 每当我开始将数据从 PCAN 工具传输到 MCU 时、PCAN LED 开始呈红色闪烁、没有完成任何数据传输。  

  2.每当我开始将数据从 MCU 传输到 PCAN 工具时、CANH 和 CANL 引脚上看不到输出波形、PCAN 工具上没有接收到数据。 (TBPRP = 1)

组合的 DriverLib 和 bitfield 工程文件是否会影响循环执行过程？

我不明白为什么会发生这种情况、因为相同的代码 仅在 DriverLib 文件工程中运行良好

// Include Files
#include "driverlib.h"
#include "device.h"
#include "inc/stw_types.h"
#include "inc/stw_dataTypes.h"
#include <string.h>

// Defines
#define NUM_OF_MSG                      (1U)
#define MCAN_STD_ID_FILTER_NUM          (1U)
#define MCAN_EXT_ID_FILTER_NUM          (0U)
#define MCAN_FIFO_0_NUM                 (0U)
#define MCAN_FIFO_0_ELEM_SIZE           (MCAN_ELEM_SIZE_64BYTES)
#define MCAN_FIFO_1_NUM                 (0U)
#define MCAN_FIFO_1_ELEM_SIZE           (MCAN_ELEM_SIZE_64BYTES)
#define MCAN_RX_BUFF_NUM                (10U)
#define MCAN_RX_BUFF_ELEM_SIZE          (MCAN_ELEM_SIZE_64BYTES)
#define MCAN_TX_BUFF_SIZE               (0U)
#define MCAN_TX_FQ_SIZE                 (0U)
#define MCAN_TX_BUFF_ELEM_SIZE          (MCAN_ELEM_SIZE_64BYTES)
#define MCAN_TX_EVENT_SIZE              (0U)

//  Defining Starting Addresses for Message RAM Sections,
//  (Calculated from Macros based on User defined configuration above)
#define MCAN_STD_ID_FILT_START_ADDR     (0x0U)
#define MCAN_EXT_ID_FILT_START_ADDR     (MCAN_STD_ID_FILT_START_ADDR + ((MCAN_STD_ID_FILTER_NUM * MCANSS_STD_ID_FILTER_SIZE_WORDS * 4U)))
#define MCAN_FIFO_0_START_ADDR          (MCAN_EXT_ID_FILT_START_ADDR + ((MCAN_EXT_ID_FILTER_NUM * MCANSS_EXT_ID_FILTER_SIZE_WORDS * 4U)))
#define MCAN_FIFO_1_START_ADDR          (MCAN_FIFO_0_START_ADDR + (MCAN_getMsgObjSize(MCAN_FIFO_0_ELEM_SIZE) * 4U * MCAN_FIFO_0_NUM))
#define MCAN_RX_BUFF_START_ADDR         (MCAN_FIFO_1_START_ADDR + (MCAN_getMsgObjSize(MCAN_FIFO_1_ELEM_SIZE) * 4U * MCAN_FIFO_1_NUM))
#define MCAN_TX_BUFF_START_ADDR         (MCAN_RX_BUFF_START_ADDR + (MCAN_getMsgObjSize(MCAN_RX_BUFF_ELEM_SIZE) * 4U * MCAN_RX_BUFF_NUM))
#define MCAN_TX_EVENT_START_ADDR        (MCAN_TX_BUFF_START_ADDR + (MCAN_getMsgObjSize(MCAN_TX_BUFF_ELEM_SIZE) * 4U * (MCAN_TX_BUFF_SIZE + MCAN_TX_FQ_SIZE)))

// Global Variables.
int32_t     error = 0;
MCAN_RxBufElement rxMsg[NUM_OF_MSG], rxMsg1;
int32_t loopCnt = 0U;
MCAN_RxNewDataStatus newData;

// Function Prototype
static void MCANConfig(void);

void main()
{
    int i = 0;
    volatile uint32_t mode = 0U;
    uint32_t dataBytes = 64;

    // Initialize device clock and peripherals
    Device_init();

    // Initialize GPIO and unlock the GPIO configuration registers
    Device_initGPIO();

    // Configure the divisor for the MCAN bit-clock
    SysCtl_setMCANClk(SYSCTL_MCANCLK_DIV_3);

    // Configure GPIO pins for MCANTX/MCANRX operation
    GPIO_setPinConfig(DEVICE_GPIO_CFG_MCANRXA);
    GPIO_setPinConfig(DEVICE_GPIO_CFG_MCANTXA);

    GPIO_setPadConfig(29, GPIO_PIN_TYPE_PULLUP);    // Enable pullup on GPIO29
    GPIO_writePin(29, 1);                           // Load output latch
    GPIO_setPinConfig(GPIO_29_GPIO29);              // GPIO29 = GPIO29
    GPIO_setDirectionMode(29, GPIO_DIR_MODE_OUT);   // GPIO29 = output

    // Initialize message to receive
    rxMsg[loopCnt].id = 0U;
    rxMsg[loopCnt].rtr = 0U;
    rxMsg[loopCnt].xtd = 0U;
    rxMsg[loopCnt].esi = 0U;
    rxMsg[loopCnt].rxts = 0U;   // Rx Timestamp
    rxMsg[loopCnt].dlc = 0U;
    rxMsg[loopCnt].brs = 0U;
    rxMsg[loopCnt].fdf = 0U;
    rxMsg[loopCnt].fidx = 0U;   // Filter Index
                                // (of matching Rx acceptance filter element)
    rxMsg[loopCnt].anmf = 0U;   // Accepted Non-matching Frame

    for(i = 0; i < dataBytes; i++)  // Initialize receive buffer to 0
    {
        rxMsg[loopCnt].data[i]  = 0;
    }

    // Configure the MCAN Module.
    MCANConfig();

    while(1)
{
    GPIO_writePin(29, 1);
    // Get the New Data Status.
    MCAN_getNewDataStatus(MCANA_DRIVER_BASE, &newData);

    if((newData.statusLow & (1UL << 0U)) != 0)
    {
        MCAN_readMsgRam(MCANA_DRIVER_BASE, MCAN_MEM_TYPE_BUF, loopCnt, 0, &rxMsg[loopCnt]);
    }
    else
    {
        error++;
        //  Interrupt handling for other interrupt sources goes here
    }

    //  Clearing the NewData registers
    MCAN_clearNewDataStatus(MCANA_DRIVER_BASE, &newData);

    GPIO_writePin(29, 0);
}

    // Stop Application.
   asm("   ESTOP0");
}

static void MCANConfig(void)
{
    MCAN_InitParams initParams;
    MCAN_MsgRAMConfigParams    msgRAMConfigParams;
    MCAN_StdMsgIDFilterElement stdFiltelem;
    MCAN_BitTimingParams       bitTimes;

    //  Initializing all structs to zero to prevent stray values
    memset(&initParams, 0, sizeof(initParams));
    memset(&msgRAMConfigParams, 0, sizeof(msgRAMConfigParams));
    memset(&stdFiltelem, 0, sizeof(stdFiltelem));
    memset(&bitTimes, 0, sizeof(bitTimes));

    // Configure MCAN initialization parameters
    initParams.fdMode            = 0x1U; // FD operation enabled.
    initParams.brsEnable         = 0x1U; // Bit rate switching enabled

    // Initialize Message RAM Sections Configuration Parameters
    msgRAMConfigParams.flssa                = MCAN_STD_ID_FILT_START_ADDR;
    // Standard ID Filter List Start Address.
    msgRAMConfigParams.lss                  = MCAN_STD_ID_FILTER_NUM;
    // List Size: Standard ID.
    msgRAMConfigParams.rxBufStartAddr       = MCAN_RX_BUFF_START_ADDR;
    // Rx Buffer Start Address.
    msgRAMConfigParams.rxBufElemSize        = MCAN_RX_BUFF_ELEM_SIZE;
    // Rx Buffer Element Size.

    // Initialize Rx Buffer Configuration parameters.
    stdFiltelem.sfid2              = 0x0U; // Standard Filter ID 2.
    // Configuring received frame to be stored in buffer element 0
    stdFiltelem.sfid1              = 0x4U; // Standard Filter ID 1.
    // Confifuring frames with msg ID = 0x4U to be accepted by filter element
    stdFiltelem.sfec               = 0x7U; // Store into Rx Buffer
                                           // configuration of SFT[1:0] ignored

    // Initialize bit timings.
    bitTimes.nomRatePrescalar   = 0x3U; // Nominal Baud Rate Pre-scaler
    bitTimes.nomTimeSeg1        = 0xEU; // Nominal Time segment before SP
    bitTimes.nomTimeSeg2        = 0x3U; // Nominal Time segment after SP
    bitTimes.nomSynchJumpWidth  = 0x4U; // Nominal SJW
    bitTimes.dataRatePrescalar  = 0x0U; // Data Baud Rate Pre-scaler
    bitTimes.dataTimeSeg1       = 0xEU; // Data Time segment before SP
    bitTimes.dataTimeSeg2       = 0x3U; // Data Time segment after SP
    bitTimes.dataSynchJumpWidth = 0x4U; // Data SJW

    // Wait for memory initialization to happen.
    while(FALSE == MCAN_isMemInitDone(MCANA_DRIVER_BASE))
    {
    }

    // Put MCAN in SW initialization mode.
    MCAN_setOpMode(MCANA_DRIVER_BASE, MCAN_OPERATION_MODE_SW_INIT);

    // Wait till MCAN is not initialized.
    while (MCAN_OPERATION_MODE_SW_INIT != MCAN_getOpMode(MCANA_DRIVER_BASE))
    {

    }

    // Initialize MCAN module.
    MCAN_init(MCANA_DRIVER_BASE, &initParams);

    // Configure Bit timings.
    MCAN_setBitTime(MCANA_DRIVER_BASE, &bitTimes);

    // Configure Message RAM Sections
    MCAN_msgRAMConfig(MCANA_DRIVER_BASE, &msgRAMConfigParams);

    // Configure Standard ID filter element
    MCAN_addStdMsgIDFilter(MCANA_DRIVER_BASE, 0U, &stdFiltelem);

    // Take MCAN out of the SW initialization mode
    MCAN_setOpMode(MCANA_DRIVER_BASE, MCAN_OPERATION_MODE_NORMAL);

    while (MCAN_OPERATION_MODE_NORMAL != MCAN_getOpMode(MCANA_DRIVER_BASE))
    {

    }
}

感谢您提供的信息。

我将把这篇文章转发给 MCAN 专家。 同时、您能否确认仅使用 driverlib 代码即可正确初始化 main ()函数器件启动例程？

尊敬的 Shivani：

它应该很简单。  在调用 MCAN driverlib functrion 的 c 文件中、添加头文件：

  #include "driverlib.h"

此外、在 CCS 工程的 Include Options 中、请确保添加以下路径：

  [ C2000根所在的路径]\device_support\f280015x\common\include

  [ C2000根所在的路径]\driverlib\f280015x\driverlib

在 CCS 工程中、从  [ C2000 root 所在的路径]\driverlib\f280015x\driverlib 添加以下文件：

  - mcan.c

  - interrupt.c (如果您使用的是 driverlib 的中断函数)

您可能需要添加其他 driverlib c 文件。  例如、如果编译后收到以 SysCtl_*开头的函数调用的错误/链接警告、则需要将 sysctl.c 文件添加到 CCS 工程中。 根据会导致编译或链接错误的函数名称、关于需要添加的 driverlib.c 文件的内容非常直观。

建议您首先运行并播放任何 MCAN driverlib 示例、因为在将 driverlib 函数调用与 bitfield 例程合并时、您可以将其用作指南/参考。

此致、

Joseph  

您好、Joseph

感谢您的帮助。  

我正在尝试、只是提供一些时间。  

此致、  

Shivani

尊敬的 Ozino：

感谢 您的帮助。  

 是的、 仅使用 driverlib 代码即可正确初始化 main ()函数设备启动例程。  

我正在尝试、只是提供一些时间。

此致、  

Shivani

谢谢 Joseph、  

位域和驱动程序库合并问题已解决。 我将获得输出。

此致

Shivani