[参考译文] TMS320F280025C：CANbus Tx 中断

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器件型号：TMS320F280025C
主题：C2000WARE 中讨论的其他器件

工具/软件：

大家好！
我在这里分享了我在处理 canbus TX 中断时遇到的一个问题。

我正在使用 F280025C Launchpad、它具有一个 CAN 总线通道 CANA 及其两个可能的中断线路 (CANINT0 和 CANINT1)。

我设置外设和中断表、以便触发：
Rx - CANINT0
TX—CANINT1

此外、关于接口寄存器、我选择使用 IF1 进行数据发送、使用 IF2 进行接收。
我同时启用了 TxIE、RxIE 位文件和 CANbus 的全局中断线路。

关于接收中断一切工作正常,当我尝试发送 CANbus 消息时,传输总是失败（我一直使用 CAN 分析仪作为其他节点）。

从字面上说、就好像什么都没有发生。

之后、我尝试从代码中排除 Rx 中断（第 0 行）并侧重于仅 Tx（第 1 行）。

通过调试 CANbus 寄存器本身、我可以看到一个非常奇怪的事情：触发的传输线为 0（应该从设置中链接到 Rx）。
我不知道为什么。

然后、另一个非常奇怪的事情是 IPEN_21 寄存器标识了正确的消息对象、TxOk 位为高电平、LEC 1 不显示任何警告。
在这种情况下、会生成 TX 中断、但无法通过常规方式 (IntClrPnd = 1) 清除它。实际上、TX 中断是永无休止地进入的。

为什么就在我排除 Rx 时触发 Tx 中断？
有人能帮我解决这个问题吗?

我附加了一些我一直在写的代码、希望它有助于捕捉问题。
请告诉我:)

Elia

=======================================
PIE SETUP

=======================================

EALLOW；

PieVectTable.CANA0_INT =&cana_rx_ISR；
PieVectTable.CANA1_INT =&cana_TX_ISR；

PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx6 = 1；
PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx5 = 1；
//PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx6 = 1；

IER |= M_INT9；
EDIS；

=======================================
初始化

=======================================

void InitCAN (void)
｛
int16_t iMsg；

//
//将 CAN 控制器置于初始化状态、无论先前的状态如何。减少
//将使控制器处于空闲状态、并允许消息对象 RAM 处于空闲状态
//已编程。
//
CanaRegs.can_CTL.bit.Init = 1；
CanaRegs.CAN_CTL.bit.CCE = 1；
CanarRegs.can_CTL.bit.SWR = 1；//软件复位 (si attiva solo se Init è settato)

//
//等待 BUSY 位清除
//
while (canRegs.can_IF1CMD.bit.busy)// c'μ s un trasferrimento in corso tra è 寄存器 e la ram
｛
}

//
//清除仲裁寄存器中的消息值位。这一指示
//消息无效、是离开消息的“安全“条件
//对象。同一 ARB reg 用于对所有消息对象进行编程。
//

CanaRegs.can_IF1CMD.bit.DIR = 1；// 0 读、1 写：0 legge dalla 邮箱 verso l'interface 寄存器、反之亦然
CanaRegs.can_IF1CMD.bit.arb = 1；//仲裁位（标识符+ Dir + XTD + MsgVal）传输位 if -> Mailbox (se write、反之亦然、se read)
CanaRegs.can_IF1CMD.bit.Control = 1；//控制位出现 sopra

CanaRegs.can_IF1ARB.all = 0；

CanaRegs.can_IF1MCTL.all = 0；

CanaRegs.CAN_IF2CMD.bit.DIR = 1；
CanaRegs.can_IF2CMD.bit.arb = 1；
CanaRegs.CAN_IF2CMD.bit.Control = 1；

CanaRegs.can_IF2ARB.all = 0；

CanaRegs.can_IF2MCTL.all = 0；

//
//循环以对所有 32 个消息对象进行编程
//
For (iMsg = 1；iMsg <= 32；iMsg +=2)
｛
//
//等待 BUSY 位清除
//
while (CanaRegs.can_IF1CMD.bit.busy)
｛
}

//
//启动消息对象编程
//
CanaRegs.CAN_IF1CMD.bit.MSG_NUM = iMsg；

//
//等待 BUSY 位清除
//
while (CanaRegs.can_IF2CMD.bit.busy)
｛
}

//
//启动消息对象编程
//
CanaRegs.CAN_IF2CMD.bit.MSG_NUM = iMsg + 1；
}

CanaRegs.CAN_IF1CMD.bit.DATA_A = 1；
CanaRegs.CAN_IF1CMD.bit.DATA_B = 1；

CanaRegs.CAN_IF2CMD.bit.DATA_A = 1；
CanaRegs.CAN_IF2CMD.bit.DATA_B = 1；

//
//确认任何挂起的状态中断。
//
易失性 uint32_t 丢弃读取= CanaRegs.CAN_ES.all；//错误和状态寄存器

}

=======================================
CAN ENABLE

=======================================

Void CAN_Enable (void)｛

//
//启用 CAN 以运行。
//
CanaRegs.can_CTL.bit.DAR = 1；//禁用自动重新传输

CanaRegs.can_CTL.bit.Test = 0；//启用测试模式并选择外部环回
CanaRegs.can_test.bit.exl = 0；//外部环回

CanarRegs.can_CTL.bit.IE0 = 1；// Abilito 中断
CanaRegs.CAN_GLB_INT_EN.bit.GLBINT0_EN = 1；

CanaRegs.can_CTL.bit.IE1 = 1；
CanaRegs.can_GLB_INT_EN.bit.GLBINT1_EN = 1；

Canares.can_CTL.bit.Init = 0；//启用 CAN 以进行操作 (0 个处理 i messaggi normalmente)

}

=======================================
Tx 邮箱设置

=======================================

void can_objid (uint32_t Mailbox_Setup_、uint32_t msgid、uint16_t DLC)
｛
//
//为 IF1CMD 使用 Shadow 变量。 IF1CMD 应写入中
//单个 32 位写入。
//
UNION CAN_IF1CMD_REG CAN_IF1CMD_SHADOW；

//
//等待 BUSY 位清除。
//
while (CanaRegs.can_IF1CMD.bit.busy)
｛
}

//
//清除和写入寄存器以对消息对象进行编程。
//
CAN_IF1CMD_SHADOL.ALL = 0；
CanaRegs.can_IF1Msk.all = 0；
CanaRegs.can_IF1ARB.all = 0；
CanaRegs.can_IF1MCTL.all = 0；

//
//设置控制位、遮罩位和 ARB 位、以便将其传输到
//消息对象。
//
CAN_IF1CMD_Shadow.bit.Control = 1；
CAN_IF1CMD_SHADOL.BIT.ARB = 1；
CAN_IF1CMD_Shadow.bit.Mask = 1；
CAN_IF1CMD_Shadow.bit.DIR = 1；

CanaRegs.can_IF1ARB.bit.Dir = 1；// se non lo forzo ad 1 manda un messaggio vuoto（远程帧 RTR）
CanaRegs.CAN_IF1MCTL.bit.TxIE = 1；
//
//设置消息 ID（本示例假设 ID 掩码为 11 位）
//
CanaRegs.CAN_IF1ARB.bit.ID =(msgid << CAN_MSG_ID_SHIFT)；
CanaRegs.can_IF1ARB.bit.MsgVal = 1；

//
//为所有传输设置数据长度。这是
//也是单次传输而不是 FIFO 传输、因此设置 EOB 位。
//
CanaRegs.can_IF1MCTL.bit.DLC = DLC；
CanaRegs.can_IF1MCTL.bit.EOB = 1；

//
//将数据传输到消息对象 RAM
//
CAN_IF1CMD_SHADOL.BIT.MSG_NUM = Objid；
CanaRegs.CAN_IF1CMD.ALL = CAN_IF1CMD_SHADOL.ALL；
}

=======================================
Tx 中断处理

=======================================

// devo riuscire a farlo funzionare!
__ interrupt void cana_TX_ISR (void)｛

dbg.can_tx++;
#if 0
while（！CanaRegs.can_es.bit.TxOk）｛
}
#endif

#if 0
if（！CanaRegs.can_es.bit.TxOk）｛
CanaRegs.can_es.bit.TxOk = 0；
GpioDataRegs.GPATOGGLE.bit.GPIO31 = 1；
Comando_feeder = 0；
}
#endif

if ((CanaRegs.CAN_IPEN_21 &&(1 <<(CAN_TX_LOCK-1)))&&(CanaRegs.CAN_INT.bit.INT1ID == CAN_TX_LOCK))｛
GpioDataRegs.GPATOGGLE.bit.GPIO31 = 1；

CanaRegs.CAN_IF1CMD.bit.ClrIntPnd = 1；
}

//volatile uint32_t status = CanaRegs.CAN_ES.all；//错误和状态寄存器
CanaRegs.CAN_GLB_INT_CLR.bit.IN1_FLG_CLR = 1；
PieCtrlRegs.PIEACK.bit.ACK9 = 1；

}

4 个月前

0 admin 4 个月前

TI__Guru**** 2446770 points

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您好 Elia、

下次在帖子中插入代码时、请使用选项“插入-> 回复时工具栏下方的代码“。这使帖子更加有序、并保持内容和代码部分之间的边界、更易于阅读、还可以在代码中进行 LINE#引用。

当使用两条 CAN 中断线路时、必须配置寄存器 CAN_IP_MUX21 以将邮箱（总共 32 个）映射到相应的中断线路。我在您的代码中看不到 CAN_IP_MUX21 配置。

此致、

Joseph

0 admin 4 个月前

TI__Guru**** 2446770 points

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您好、Joseph：
很抱歉代码部分、下次我将按照您的说明操作、我很感激！
感谢您的中断建议、我完全丢失了该寄存器。
只要我回到我的项目,我会给你更新,但我希望这一个解决了它。

我保持门打开、因为还碰巧没有设置触发 TX 中断的时间 IntPnd 标志。

但无论如何,你的暗示是珍贵的！
周末愉快

Elia

0 admin 4 个月前

TI__Guru**** 2446770 points

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您好、Joseph：
现在我可以正确触发 TX 中断。我之前提到的问题仍然存在。

TX 中断被触发、然后必须将其清除才能继续。
深入了解调试步骤。问题是：
- CAN_IF1_MCTL 中的 IntPen 寄存器没有转到 1。因此、此命令 CanaRegs.can_IF1CMD.bit.ClrIntPnd = 1；无效

- CanarRegs.CAN_GLB_INT_CLR.bit.IN1_FLG_CLR = 1；不会将此类寄存器设为 1（从调试中看到）

基本上、我无法清除中断、因此我永久留在例程内、没有任何退出的机会。

你有这方面的线索吗?
这次我将 ISR 代码附加在正确的部分。

__interrupt void cana_tx_isr(void){

    dbg.can_tx++;


    if((CanaRegs.CAN_IPEN_21 && (1 << (CAN_TX_LOCK-1))) && (CanaRegs.CAN_INT.bit.INT1ID == CAN_TX_LOCK)){
        GpioDataRegs.GPATOGGLE.bit.GPIO31 = 1;

        CanaRegs.CAN_IF1CMD.bit.ClrIntPnd = 1;
    }

    CanaRegs.CAN_IF1CMD.bit.ClrIntPnd = 1;

    CanaRegs.CAN_GLB_INT_CLR.bit.INT1_FLG_CLR = 1;
    PieCtrlRegs.PIEACK.bit.ACK9 = 1;

}

再见
Elia

0 admin 4 个月前

TI__Guru**** 2446770 points

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您好 Elia、

我强烈建议您查看 C2000Ware 中的可用示例。您采用的编码样式是我们所称的位字段类型、您可以在其中将位值直接分配给位字段。我们的 C2000Ware 代码使用 driverlib 编码、这是一种更高效的编码方法、因为它还涉及若干检查以确保写入的位置和值有效。

对于 CAN、有几个接收和发送示例说明了如何正确处理 ISR 并清除中断。例如,下面的代码片段是如何使用 can_clearInterruptStatus () API 处理和清除 CAN 中断:

//*****************************************************************************
//
// CAN_clearInterruptStatus
//
//*****************************************************************************
void
CAN_clearInterruptStatus(uint32_t base, uint32_t intClr)
{
    //
    // Check the arguments.
    //
    ASSERT(CAN_isBaseValid(base));
    ASSERT((intClr == CAN_INT_INT0ID_STATUS) ||
           ((intClr >= 1U) && (intClr <= 32U)));

    if(intClr == (uint32_t)CAN_INT_INT0ID_STATUS)
    {
        //
        // Simply read and discard the status to clear the interrupt.
        //
        HWREGH(base + CAN_O_ES);
    }
    else
    {
        //
        // Wait to be sure that this interface is not busy.
        //
        while((HWREGH(base + CAN_O_IF1CMD) & CAN_IF1CMD_BUSY) ==
              CAN_IF1CMD_BUSY)
        {
        }

        //
        // Only change the interrupt pending state by setting only the
        // CAN_IF1CMD_CLRINTPND bit.
        //
        // Send the clear pending interrupt command to the CAN controller.
        //
        HWREG_BP(base + CAN_O_IF1CMD) = ((uint32_t)CAN_IF1CMD_CLRINTPND |
                                        (intClr & CAN_IF1CMD_MSG_NUM_M));

        //
        // Wait to be sure that this interface is not busy.
        //
        while((HWREGH(base + CAN_O_IF1CMD) & CAN_IF1CMD_BUSY) ==
              CAN_IF1CMD_BUSY)
        {
        }
    }
}

请注意、在清除中断之前、会通过 CAN 进行检查以检查 IF1CMD 是否处于繁忙状态。

此致、

Joseph

C2000™︎ 微控制器（参考译文帖）

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