[参考译文] TMS320F28384D：来自从控制卡的 CAN FD 响应在主设备中的 CAN FD 总线分析仪和放大器上丢失（不可见）

尊敬的 Nalin：

您是否有办法在接收节点（至少其中一个）上进行实时调试、并将其连接到 CCS 以监控帧接收和传输期间是否有任何错误？  也许监测总线关闭的标志（如果错误太多）和错误寄存器标志/计数器？ 根据您对接收随机度的描述、可能最好对 CAN 总线进行示波以检查信号质量。  较新的示波器（甚至是 Pico 示波器）能够解码 CAN/CAN-FD 信号、因此它将是检查信号质量的有用工具、尤其是当您在 5Mbps 的最大数据速率转角处运行时。

我首先检查上的信号质量、但由于涉及多个节点、并且任何节点都可能导致信号衰减。

此致、

Joseph  

嗨、Joseph

对迟来的答复表示歉意   

您是否有办法在接收节点（至少其中一个）上进行实时调试、并将其连接到 CCS 以监控帧接收和传输期间是否存在任何错误？

我有 2 个正在调试的接收节点（本地单元/从设备）、而总线上有 4 个接收节点。 我可以 确认 节点正在接收已成功加载到其局部变量中的广播数据、响应（确认帧）也正在按编程方式制造。 我无法确认的是从器件是否使用确认帧进行响应、并且在 MCU 表达式窗口中看不到它（每个从器件响应的数组计数器都会递增）  或者... 从站完全没有响应。


在这张图中、并非所有从器件都始终在响应。

可能是监视总线关闭的标志（如果错误太多）和错误寄存器标志/计数器？

我将再次检查总线是否关闭、总线上有多个从器件。 据我所知、我没有观察到设置了任何错误寄存器标志/计数器。 您能否更具体地说明我应该留意哪些寄存器标志/计数器？

根据您对接收随机性的描述、也许可以对 CAN 总线进行信号质量检查。

从器件响应是随机的、但我从未观察到总线上保留的每个从器件都完全响应。 我将在示波器上检查总线、然后返回此处。

此致、

Nalin

尊敬的 Nalin：

检查 MCAN_PSR 寄存器内容、 您可以检查多个不同的字段、以查看 LEC（最后一个错误代码）、BO 对于总线关闭情况、以及其他字段是否存在任何异常、这些字段可能有助于表明问题所在。  是的、最好检查总线波形、因为这样还可以指示总线活动及其状态。

此致、

Joseph

您好、Joseph：

感谢您确认寄存器、我之前验证过它们、没有设置错误。 我已经将 MCAN_CCCR.DAR（禁用自动 Re 传输）从 1 更新为 0、系统正在工作。 根据项目、我需要 9 个节点来响应并确认主单元、他们现在都在响应。

我也看不到设置了任何错误寄存器、标志或计数器。 感谢您的快速回答。 现在请继续提问、我将在周末期间对系统进行测试、我将确认 First Thing 星期一 Morning Local Time。  

再次感谢您！ 周末愉快！

此致、

Nalin

尊敬的 Nalin：

好的、将等待您的周末结账。  在这种情况下、我仍然不确定禁用自动重新传输有何帮助。  可能这是 CAN 总线繁忙且没有为目标节点提供足够的时间来发出 ACK 帧的症状、发送节点仅继续重新传输该帧。  是否可以为主节点发送到目标留出更多的时间间隔？  默认情况下、每当未从任何节点接收到 ACK 或发送节点由于获得总线控制权的节点 ID 较低而失去了其发送优先级时、CAN/CAN-FD 节点都将保持重复传输帧。  这种自动重新传输功能很少关闭、因为它主要用于仲裁、因此只要总线释放、节点就有机会发送数据。

此致、

Joseph  

您好、Joseph：

我的更改必须不清楚、之前自动重新传输被禁用（之前的 MCAN_CCCR.DAR = 1）、我将其更新为 0（禁用自动重新传输= 0）、以便现在启用重新传输（这里有一个双重否定，这可能是我的团队被混淆的原因）。

您是否允许主节点发送到目标的时间间隔更长？

我可以这样做... 自从我上次答复以来、有了更多的发展--我的团队最初的目的是让主节点向所有 9 个本地节点广播其数据、作为回应、他们必须每发送 4 帧数据（4 帧、每帧 64 字节* 9 个本地节点= 36 帧，以响应广播）。

因为这不起作用... 我们假设由于数据太多、总线无法处理、 我不是每个本地节点发送 4 帧数据、而是将响应更改为 ACK（单帧，8 字节）。 这在我启用自动重新传输后开始工作。

所以我想在重新传输打开的情况下,我可以得到每 1 个本地节点的 4 帧数据（总共 36 帧）,以响应主节点的广播,也可以工作。

 （数据中总线上只有 7 个本地节点和一个主节点）

它工作正常,直到有 8 个本地节点和总线上的主节点,我观察所有的帧,没有数据丢失,但序列（不重要,只是一个观察）混乱。 观察到来自第 5 个本地节点的第 1 个帧 — 5A31 首先出现在所有其他节点上。 其余帧的第 5 个节点后来进入总线（如 CAN 分析仪.csv 的图片中所示）。

我对时间的另一个观察是、主节点根据本地节点的数量进行广播。 在程序中、主节点每 10ms 广播一次。 如果总线上有多达 2 个本地节点、主节点按编程程序每 10ms 广播一次（广播功能为 10ms 计时器功能）...但只要我在总线上添加更多本地节点、主节点就会以更长的间隔开始广播：

3 个本地节点 — 主节点每 20ms 广播一次（即使广播功能在 10ms 计时器中也是如此）
4 个本地节点 — 每~30ms
6 个本地节点 — 每~40ms
8 个本地节点 — 每~50ms

我想知道为什么会发生这种情况。 也许由于主节点正在等待本地节点完成发送、间隔正在延长？ 可能是公交车拥堵了？ 我不确定。

最后我要提的是、当总线上有 9 个本地节点以及主节点时会发生什么情况。  

我缺少第 9 个本地节点的最后一个帧 (ID：9A34)。 有时、帧恰好出现在主节点广播 (A001) 之后、有时 显示帧在主节点下次广播 (?) 之后到达。 我想知道你对所有这些都有什么想法。

我尝试将标称比特率从 500Kbps（电流）提高到 1Mbps…… 我观察到总线关闭、警告状态和错误无源寄存器变为 1、因此我假设不是这样。

我很抱歉的大消息,我理解如果你需要一个更长的时间来完成所有这一切和答复,非常感谢你的答复。

此致、

Nalin

尊敬的 Nalin：

很抱歉回复延迟。  我现在很清楚您是如何实施 DAR 的。  根据您在从本地节点接收确认帧（数据似乎发生随机变化）期间描述的其他症状、您是否使用 Tx 缓冲区将数据传输到主节点？ 实际上有一个与此相关的已知错误（勘误）：

权变措施是改用 Tx FIFO。  如果使用 Tx 缓冲区、也许您可以一次性发放。

此致、

Joseph

您好、Joseph：

不是问题、只是为了确认... 当我编程本地节点以生成响应来自主节点的广播的确认时、我能够按 正确的顺序查看所有确认。

由于这种情况是好的,我毕业编程 每个 本地节点以响应 4 帧 64 字节,即 4 帧* 9 本地节点提供 36 帧... 这就是这个时候的序列开始变得混乱。

从那时起,我增加了一个 100 微秒的级联延迟（本地节点号* 100 us ）,这样第一个节点在广播后以 100 us 的延迟响应,第二个节点在 200 us 之后,而...第九个在 900 us 之后,只是为了确保总线不被篡改,大量的帧同时发送。 这 使得 帧能够按顺序排列而没有太多延迟。

我仍然丢失第 9 个节点的最后一帧、我假设这是因为下一次广播速度太快、因此我将主控制单元中的广播功能从 10ms 计时器任务移到了 20ms 任务。 现在、由于总线上有 9 个本地节点和主节点、广播每 60ms 进行一次。 您能回答为什么会发生这种情况吗？

我的标称比特率为 500 Kbps、数据比特率为 5 Mbps、请求和响应仍然非常慢（每 60 毫秒广播一次、计划为 20 毫秒）... 如何使我的流程更快地运行？ 是否缺少任何配置？

您是否使用 Tx 缓冲区将数据传输到主节点？

我将使用 Tx FIFO。

此致、

Nalin

尊敬的 Nalin：

感谢您提供更多详细信息。  好的、我们消除了 tx 缓冲器错误导致的问题。  如果我可以正确地回忆一下、当设置了“禁用自动重传“时（即无法传输的帧不会被重传）、主节点没有获得大多数确认帧或根本没有从其他节点获得任何响应、但当 DAR=0 时、重复的传输尝试似乎能够从所有节点发送正确的帧。   这可能是 CAN 总线上信号质量问题的症状。  您可能已经在 CAN 总线上有了 120 欧姆端接 、并进行检查以确保它在那里。  这种负载有助于防止可能影响信号质量的信号反射。

您是否能够对 CAN 总线进行范围检查以检查信号质量？  一个通道用于 CAN_H、另一个通道用于 CAN_L、并执行数学运算（差分函数）来表示 CAN 数据。 Picoscope 示波器或任何具有 CAN-FD 解码功能的示波器将对此提供很大帮助。

 此致、

Joseph

您好、Joseph：

我在所有控制卡上的 CAN_H 和 CAN_L 引脚之间有 120 欧姆电阻器、我还检查了总线上的等效电阻、它是 60 欧姆。

我尝试了在示波器上测量信号、但它本身没有 CAN-FD 解码器、只是说 CAN、我无法太多地确定信号。 我会再试一次。

我想知道在固件中是否可以做任何事情来加快传输速度、以及我可以研究的任何配置。 感谢您的答复。

此致、

Nalin

尊敬的 Nalin：

检查 CAN 总线波形以查看是否发生任何可能导致奇偶校验错误、形式错误等的信号干扰仍然很有价值  这种情况的一个表现是从 MCAN_ECR 寄存器观察到大量错误、以及在 MCAN_PSR 中报告错误。

您还可以尝试实现发送器延迟补偿（请参阅 TRM 中的第 45.5.4 节）。  请参阅 TRM 中的说明和实现。

此致、

Joseph

您好、Joseph：

由衷的抱歉、您稍后回复了、我有更新-

我已经验证了示波器上的波形、即使 Eq、信号上也有明显的干扰/噪声。 电阻确认为 60 欧姆、接线长度非常短（所有节点总计~0.2 米）。

发送器延迟补偿已启用、但我发现每次都在 MCAN 初始化 (MCAN_InitParams.brsEnable) 中禁用了位速率切换  、但在 Tx 缓冲器元素配置 (MCAN_TxBufElement.MCAN brs) 中启用。 这本质上意味着、即使我的比特率在我的代码中计算为标称值 500Kbps 和数据 5Mbps、但两者的传输仍以 500Kbps 的速率运行。

我在这两个位置都启用了比特率切换、但随后、1 个主节点和 1 个从节点之间没有传输。 我假设 5Mbps 可能会太快、因此我针对 1Mbps 数据比特率进行计算、然后针对 500Kbps 数据比特率进行计算、但即使在那时也无法观察到任何传输。  

我还使用示例代码对此进行了检查（具有 CM 中的 mcan_ex2_external_loopback 的 mcan_config_C28x）。 在该示例中、MCAN_TxBufElement.BRS 被禁用、  但启用了 MCAN_InitParams.brsEnable、但对于要使用与其仲裁不同的比特率发送的消息、必须在两个位置都启用 brs（如 SPRUII0F 的“Tx 处理“一节中的表 45-9 所指定）。

这个问题与 e2e...上的这个问题非常相似。 我会在这里提出一个相关问题、因为该问题没有得到解答。

此致、

Nalin

尊敬的 Nalin：

如果是原因、最好先解决总线噪声问题。  如果总线中有噪声、TDC 可能无法提供帮助。  可能检查 CAN TX/RX 引脚、收发器和物理 CAN 总线本身之间是否存在松动的连接或冷焊点。

此致、

Joseph