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器件型号：TMS320F28P650DK工具/软件：
大家好、TI 专家。
我正在处理的 “single_axis_servo_drive_fcl_QEP_f28p65x"</s>“ 具有 launch-XL-F28P65X Launch 和 DRV 8343S EVB 的项目。 我传递了所有构建级别、还通过梯形速度曲线进行了自己的位置控制。 一切都正常、但存在一些问题。 电机正在旋转并达到所需位置、但运动不平稳、但急冲或有时不会旋转。
因此、我运行构建级别 4 来测试速度控制、在一个方向上电机非常平滑~、直到速度控制 PID 的输出 (Iq_Ref) 增加到其最大值 (UMAX)、并且电机相位上的电流也不断增加、但电机永远不会达到其命令的速度、在其他方向上也是相同的、直到~90%速度。 我保留了 DAC 上的几乎所有内容以进行可视化、并且令人满意。 我绘制了图、
1) 当我 在 XY 图上绘制 clarkeAlpha（x 轴）与 clarkeBeta（y 轴）时、它看起来像多边形、我认为应该是圆（附加图）。 请多多指教。
2) Iq_Ref（cosθ PID 的输出）与 Iq_Actual (i clarke1Beta *Δ sinθ — clarke1Alpha *Δ~)、直到一侧 65%和另一侧 90%都将在 Iq_Ref 达到 UMAX 后重叠、但 IQ_Actual 没有太大差异。（绘制的图）
确保电机平稳运行会有所帮助。
谢谢、此致
Raghu
